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该文作为国家高技术发展计划(863计划)智能机器人主题资助项目"非完整机器人的系统重构与智能控制算法研究"的研究内容之一,提出了一种基于遗传算法的最优模糊控制器的控制算法.数值仿真结果表明了这种算法不仅具有良好的的鲁棒性,而且也保证了其内部状态具有良好的动态特性.数值仿真结果也表明该种算法具有良好的抗干扰性及跟踪和收敛特性.该论文的主体主要包括三个部分,第一部分是对模糊控制理论和遗传算法的阐述;第二部分是对非完整移动机器人的运动学模型和动态模型的推导;第三部分是基于遗传算法的最优模糊控制器在非完整移动机器人转变跟踪中的仿真实验,这也是论文的主要部分.