【摘 要】
：
车辆检测技术是当前自动驾驶领域与智能交通领域中重要的研究方向。它不但在无人驾驶中起到减少事故发生的作用,同时也在智能交通系统中帮助解决交通运输压力的难题。以车辆检测技术为数据基础的车辆检测后融合技术因为能提高车辆检测精度,同样成为目标检测领域的热门研究方向之一。本文针对国内车辆检测技术准确率较低的问题,提出了基于卷积神经网络和后融合算法的车辆检测技术,旨在提升车辆检测器的检测mAP。本文主要研究内
论文部分内容阅读
车辆检测技术是当前自动驾驶领域与智能交通领域中重要的研究方向。它不但在无人驾驶中起到减少事故发生的作用,同时也在智能交通系统中帮助解决交通运输压力的难题。以车辆检测技术为数据基础的车辆检测后融合技术因为能提高车辆检测精度,同样成为目标检测领域的热门研究方向之一。本文针对国内车辆检测技术准确率较低的问题,提出了基于卷积神经网络和后融合算法的车辆检测技术,旨在提升车辆检测器的检测mAP。本文主要研究内容如下:1)数据集预处理与评价方法制定。针对KITTI数据集中缺少某些类别车辆的问题,制作KITTIplus数据集。针对KITTIplus数据集中类别分布不均衡的问题,提出了数据增强的方法来增加样本量较小类别的数据量。除此之外,本文提出了客观评价方法对网络模型的mAP进行计算,设计了主观评价方法来验证车辆检测器在国内场景实用性。2)基于SSD网络框架的SSD-V车辆检测器设计。包含网络结构设计、损失函数设计和默认框设计。车辆检测网络在KITTIplus上训练时对超参数进行调整以得到相对最优的网络权重。此外,对SSD-V进行客观评价测试得到模型的mAP并保存SSD-V中的车辆检测结果。对检测模型进行主观评价测试验证其在国内场景中的实用性。3)以YOLOv3框架为基础设计YOLO-V车辆检测器。主要包含网络结构设计、先验框设计和多尺度特征提前设计等。通过对车辆检测网络设置不同的超参数在KITTIplus上训练得到检测效果较好的模型,并计算YOLO-V在KITTIplus上的mAP。除此之外,通过对YOLO-V进行主观评价测试,验证YOLO-V车辆检测器在国内场景中检测能力。4)参考多个后融合算法的设计思路,提出ALFA-V车辆检测后融合算法。ALFA-V后融合算法的设计主要包括聚类设计、类簇类别预测和目标定位。将SSD-V和YOLO-V的检测结果输入到后融合算法中对ALFA-V后融合算法进行验证,通过对ALFA-V中设置多组不同的超参数,获得较好的mAP值,验证后融合算法的有效性。并通过与NMS融合算法与DBF融合算法结果的比对,证明ALFA-V车辆检测后融合算法的优越性。论文研究表明,本文的基础检测器SSD-V和YOLO-V在KITTIplus分别取得了mAP为76.68%和83.48%的成绩。本文验证了车辆检测后融合算法ALFA-V具有提升车辆检测mAP的能力,最终能将车辆检测的mAP提升到84.51%,优于其它后融合算法。
其他文献
随着现代工业的高速发展,多电机同步控制被越来越多的应用在不同的生产领域,而对于拥有多台电机的机械控制系统,对控制精度的要求也越来越高。在加工、印刷、机器制造等行业,系统中所用电机控制性能的好坏,控制精度的高低更是直接决定着产品质量的合格与否。因此,如何尽快提升多电机同步性能成为工业发展中亟待解决的问题。首先,介绍了永磁同步电机(PMSM),矢量控制算法及空间矢量脉宽调制技术(SVPWM)的原理,选
钢管混凝土拱架应用于深部巷道支护,在发挥优越的支护能力的同时,也暴露出钢拱架的运输组装工作量极大、构件连接部位的安装复杂、钢管易锈蚀且加工成本高等问题。为寻求替代钢管混凝土拱架的新型支护形式,研发了一种施工便捷、经济实用的模袋纤维混凝土拱架。为完善该拱架构件力学性能的研究,在前期开展的模袋纤维混凝土拱架构件轴压、纯弯曲室内试验的基础上,本文对拱架构件的偏压力学特性进行了试验研究,研究工作对模袋纤维
地铁隧道爆破开挖产生的爆破振动有害效应,易导致周边建筑物损害。建筑物由于自身的结构特点,在爆破振动下更容易产生破坏。在地铁隧道施工时,应对建筑物加强振动安全监测或者进行安全加固,但是在建筑物各个楼层分别布置振动监测仪、安全加固施工,需要投入大量的人力、物力。本文以青岛地铁1号线西镇站B出入口下穿33层混凝土结构高层建筑物为工程背景,在西藏路小区2号楼内不同楼层布置测点,使用TC-4850爆破振动监
本文是一篇模拟同声传译实践报告,在综合考虑到取材途径、材料类型、讲话人发音和讲话内容等因素的前提下,笔者选取了 2018年世界经济论坛年会上英国首相特蕾莎·梅的讲话。在确定材料之后,笔者对此次任务进行了译前准备,而后进行口译实践和译后工作。本文的主体部分是在释意理论的指导框架下进行的文本分析,笔者对源语文本和译文转写文本进行了解构与对照,主要发现并解决以下四个问题:第一,在句法层面,要做到“脱离源
本文以提高水泥稳定再生集料基层材料抗裂性能为出发点,提出了两种再生混合料的处理方法,一种是采用地沟油来改变再生粗集料的界面性质;另一种是使用乳化沥青与水泥一起对粒料混合料进行复合稳定。并且通过一系列实验室试验对三种再生混合料(常规混合料、地沟油处理料、乳化沥青处理料)的各项性能进行了全面的评价,以及对两种方法的处理效果进行了综合的比较。主要工作与结论如下:首先,对各项原材料的基本性质开展了研究。试
本文主要研究一维光晶格中具有自旋轨道耦合的冷原子费米气的物理性质以及无序效应对一维p波超导体的影响。本文主要包括以下五章内容：在第一章,我们主要介绍了拓扑超导体和Ma
由于动物的直接排泄和污水处理厂的不完全去除,导致水环境中经常检测到药物,水环境存在的药物可能会干扰水生生物的内分泌系统。目前大多数的研究主要集中在雌激素和雄激素与
在工程和科学计算等诸多领域里,我们经常会遇到一类鞍点问题的求解,如带有约束条件的最优化问题、计算流体动力学、加权最小二乘问题、求解椭圆偏微分方程和Stokes问题的混合
Sf-1(Steroidogenic factor-1)是性腺发育、性别决定和肾上腺激素的调控所需要的核受体。目前在哺乳动物中对sf-1的研究发现其在内分泌组织如肾上腺、未分化的性腺形成和垂体
非线性问题是自然科学及工程领域的普遍问题,因其能很好地解释自然界中诸多现象,一直以来受到大量国内外科研工作者的广泛关注.p-Kirchhoff方程作为一类非常重要的非线性方程