【摘 要】
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自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)是现代自动化装配线的重要组成部分。随着柔性化生产在工业领域中越来越得到重视,AGV控制器的研究、开发也越来越受到国内外学者的
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自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)是现代自动化装配线的重要组成部分。随着柔性化生产在工业领域中越来越得到重视,AGV控制器的研究、开发也越来越受到国内外学者的广泛关注。本文对基于CAN总线技术的AGV控制器进行研究,整个AGV控制系统采用分散控制方式,通过CAN通信协议将各个控制模块联系在一起。论文首先研究了CAN总线技术,并制定了AGV的CAN通信协议。然后对直流伺服电机的数字PID控制进行了研究并进行仿真和实验。在对AGV的导航控制中,控制器采用了模糊控制算法并通过Matlab软件仿真,验证了这种方法的可行性。本文采用LPC2292控制芯片作为主、从控制器的核心,根据各部分功能的不同,设计了主、从控制器的硬件电路。针对控制器硬件平台,以ADS1.2为开发工具,μC/OS-Ⅱ嵌入式实时操作系统作为软件开发平台设计了主、从控制器的嵌入式控制软件。整个系统,经过相关实验验证之后,证实了所开发的控制器可以快速、平稳的实现路径跟踪,并在跟踪路径的性能上有了提高。最后,对本文的工作进行了总结,并根据开发过程中的实际情况,提出了对后面工作的展望。
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