柔索驱动式主动柔性针结构设计及运动控制研究

来源 :哈尔滨理工大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：sjzm2009

【摘要】

：

目前,微创介入是近年来迅速发展起来的一门崭新的医疗技术,在临床手术中广泛应用,并成为热点学科。采用“柔性针”来代替传统的“刚性针”是一个开创性的思维,克服了刚性针存在的上述弊端。然而,斜尖柔性针也存在瓶颈问题:弯曲半径相对固定,从而导致矫正路径偏差能力受到限制和穿刺路径形式不够灵活的问题。提出一种柔索驱动的主动柔性针,通过主动驱动斜尖进行摆动,改变其与组织的作用力的大小和方向,从而改变柔性针在组织

【作者】

：

刘佳

【出处】

：

哈尔滨理工大学

【发表日期】

：

2019年08期

【关键词】

：

主动柔性针柔索驱动特性运动学建模

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