【摘 要】
：
课题以热媒炉炉膛清灰除垢机器人为研究对象,针对项目提出的机器人需要实现的功能和需要满足的性能指标,并结合当前壁面移动机器人技术的发展,设计出一种能携带清灰除垢系统
论文部分内容阅读
课题以热媒炉炉膛清灰除垢机器人为研究对象,针对项目提出的机器人需要实现的功能和需要满足的性能指标,并结合当前壁面移动机器人技术的发展,设计出一种能携带清灰除垢系统吸附于热媒炉炉膛内壁爬行的移动机器人平台。机器人可代替工人进入炉膛内部自动清垢和吹灰除尘,完成热媒炉的清灰工作。论文对国内外热媒炉炉膛清灰除垢技术和壁面移动机器人技术的发展现状及应用情况进行了介绍。根据热媒炉炉膛内的作业环境,提出了永磁吸附、双履带式结构的清灰除垢机器人本体方案。研究设计了机器人的磁吸附系统、驱动系统、清灰除垢系统、抗倾覆机构、防跑偏机构和控制系统总体构成等,完成了热媒炉炉膛清灰除垢机器人的总体设计。对热媒炉炉膛清灰除垢机器人进行了基于SolidWorks环境下的虚拟装配,并对关键零件进行了基于COSMOSWorks有限元分析软件的应力及变形校核,确保设计满足强度及刚度要求。通过热媒炉炉膛清灰除垢机器人虚拟装配及有限元分析,为进行机器人零部件的设计加工提供可靠性分析,从而降低研制费用和缩短设计周期,并为清灰除垢机器人的成功研制提供了最有利的保证。对清灰除垢机器人在工作过程中的受力进行了分析。分析了机器人作业中的危险情况及其产生原因,得出了导致倾覆的主导原因及形式,建立起了机器人稳定性与磁吸附力和电机转矩之间的关系。磁路结构的设计是保证机器人在热媒炉炉壁盘管表面可靠吸附的关键技术。论文根据力学分析确定的磁吸附力的大小,选取了具有高矫顽力的钕铁硼稀土永磁材料,确定了磁路类型,分析了动态磁路的间隙变化与磁吸附力大小之间的关系,并对磁吸附力进行了计算和相应的试验。热媒炉炉膛清灰除垢机器人的研制提高了热媒炉定期清灰的效率和自动化水平,改善了工人工作环境并减少污染,开辟了一个崭新的领域。
其他文献
该论文对直升机贴地飞行航迹规划与控制跟踪技术做了系统的研究,该研究包括数字地图的使用、传感器的选择、航迹规划与控制跟踪等核心技术的应用.为了获取不在数字地图网格点
原金融工具准则因为分类标准不统一、操作复杂、计量顺周期、风险反映滞后等诸多问题,受到人们的普遍诟病.2009年,在G20等国际组织的大力推动下,IASB(国际会计准则理事会)发
国外许多部门应用可靠性强化试验技术和方法已经使其产品获得了高可靠性并且快速更新换代,在中国可靠性强化试验技术和方法还是一门新兴的学科,为了填补空白,提高中国装备的
本文介绍了高压输电线路工程杆塔基础的形式,对杆塔基础施工中容易出现的质量问题进行了简单的分析,并提出了相应的控制措施,以期优化施工质量.
该文围绕飞机地面运动的综合分析进行了较为系统深入的研究.首先建立了机体地面运动的仿真模型,然后建立了典型操纵减摆系统的仿真模型,最后对机体、前轮操纵减摆系统和起落
风扇/增压级作为涡轮风扇压气机的主要核心部件,其在不同状态点的性能将直接对整台发动机的工作产生重要影响.近年来,随着风扇/增压级不断向大流量、高负荷、高效率的方向发
新冠病毒的肆虐,大概是2020年冬春之交的最惨痛记忆,或许也是近10年对我们健康的最大挑战.让我们焦虑的,或许不是病毒有多致命,而是这种神秘的、行迹诡异的病毒,让毫无经验的
本论文研究了拦截大气内飞行的战术弹道导弹(TBM)的拦截器的动力学建模和拦截器发射决策问题。先根据拦截器控制和制导的要求，建立了一个完全表征拦截器飞行状态的非线性的
产品数据共享与可视化是实施并行工程、虚拟企业等先进制造模式的技术基础,Internet/Intranet已成为企业信息化、网络化的支撑环境,研究适应Internet/Intranet环境的基于Web
本文以超燃冲压发动机隔离段为研究背景,采用数值模拟与风洞试验相结合的办法,对壁面热效应下隔离段内激波串气动特性进行了研究。首先,基于Olivier于2014年发表的关于壁面温