论文部分内容阅读
在强辐射环境下，人类无法进入现场作业，需借助全自动或遥操作机器人完成工程任务，作业对象与机器人的空间位置关系限制了机器人的作业能力，普通视频信息引入距离信息，快速实现场景重建有助于改善这一情况。基于多传感器信息的数据融合技术在机器人领域里发挥着重要作用，论文以增强机器人对环境的感知能力为研究背景开展基于距离和视频图像的数据融合研究。通过激光测距仪采集距离数据，二维云台采集角度数据，实现距离与角度的数据融合，基于一维激光测距仪与二维云台实现多个环境对象的定位测量，从而生成描述空间位置信息的深度图像，基于视频图像匹配建立深度图像与视频图像的对应关系，实现空间位置信息与视频图像的融合。并建立场景中物体的基本测量模型，基于数据融合的结果实现机器人作业环境的场景快速重建。本研究中搭建了相应的硬件系统平台，包括数据采集设备，通信系统以及上位机系统。同时由于辐射环境的特殊性，对激光测距仪与云台进行校准，保证原始数据来源的准确性。本研究有利于增强机器人对环境的感知能力，提升其工程作业能力。