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与传统点对点结构的系统相比,网络化控制系统具有成本低、减少布线、易于维护等诸多优点,已经在许多领域得到应用,并已成为自动控制领域研究的热点。由于网络传输的复杂性,人们对网络化控制系统的安全性和可靠性要求越来越高,网络化控制系统的故障诊断与容错控制方法已然成为现代控制领域的研究热点,已经取得了丰硕的研究成果。但目前已有的研究成果存在着一定的局限性,如:大多基于被动容错控制理论,未考虑非线性不确定性、非线性故障以及间歇故障,未充分考虑数据包乱序与信道受限问题,大多采用时间触发通讯机制等。本文基于自适应逼近和自适应技术,采用时间或事件触发通讯机制,在考虑时延、丢包、乱序和信道受限等网络诱导的不利因素的情况下,针对非线性不确定性、非线性和间歇故障的情形,研究了非线性网络化控制系统的容错控制问题。主要内容如下:针对具有时延、非线性不确定性和非线性故障的非线性网络化控制系统,利用自适应逼近与自适应技术,提出了主动容错控制方法。当系统无故障时,采用鲁棒控制器在时延和非线性不确定性的情形下确保系统的稳定性。在系统发生故障后,利用基于自适应逼近和自适应方法的故障诊断模块进行故障估计与故障隔离,并依次使用估计值和隔离结果重构控制器,以保证系统的稳定性。提出的主动容错控制方法可以保证状态跟踪误差渐进收敛到零。针对具有时延、丢包、乱序、非线性不确定性、非线性被控对象和传感器故障以及间歇执行器故障的非线性网络化控制系统,利用自适应逼近和自适应技术,提出了主动容错控制方法。通过考虑马尔可夫时延和丢包,提出了一个新的数据包重排序方法处理数据包乱序问题。当系统无故障时,采用鲁棒控制器在时延、丢包、乱序和非线性不确定性的情形下确保系统的稳定性。在系统发生故障后,利用基于自适应逼近和自适应方法的故障诊断模块进行故障估计与故障隔离,并依次使用估计值和隔离结果重构控制器,以保证系统的稳定性。提出的主动容错控制方法可以保证状态跟踪误差依概率有界。针对具有时延、乱序、信道受限和非线性故障的非线性网络化控制系统,利用自适应逼近和自适应技术,采用事件触发通讯机制,提出了基于事件触发的主动容错控制方法。实现了事件触发通讯、容错控制与调度协同设计。提出了一个新的事件触发方法,该方法具有可调节的触发条件和自适应触发阈值。改进了随机事件驱动的执行器调度策略。使用一个新的数据包重排序方法处理数据包乱序问题。当系统无故障时,采用基于事件触发机制的鲁棒控制器在时延、乱序和信道受限的情形下确保系统的稳定性,并同时节约网络通讯资源。在系统发生故障后,利用基于自适应逼近方法的估计器对故障进行估计,并利用估计值重构控制器,以保证系统的稳定性。提出的主动容错控制方法能够保证状态跟踪误差依概率有界,并同时节约网络通讯资源。针对具有信道受限、间歇传感器和执行器故障的非线性网络化控制系统,利用自适应技术,采用事件触发通讯机制,提出了基于事件触发的主动容错控制方法。实现了事件触发通讯、容错控制与调度协同设计。研究了随机事件驱动的传感器和执行器调度策略。利用两个独立的马尔可夫过程描述传感器和执行器的工作状态服。通过考虑随机传感器故障与随机事件驱动的传感器调度策略,提出了一个新的事件触发方法。利用自适应方法设计自适应控制器。提出的主动容错控制方法能够保证状态跟踪误差依概率有界,并同时节约网络通讯资源。针对具有时延、丢包、非线性不确定性和非线性故障的非线性分布式网络化控制系统,利用自适应逼近和自适应技术,提出了分散式主动容错控制方法。利用自适应界化技术处理时延,使用一个独立的马尔可夫过程描述每个链路中的丢包过程。当系统无故障时,采用基于分散式方法的鲁棒控制器在时延、丢包和非线性不确定性的情形下确保所有子系统的稳定性。在系统发生故障后,重构控制器以保证控制性能。同时利用基于自适应方法的故障诊断模块进行故障隔离,并根据隔离结果再次重构控制器,以提高控制性能。提出的主动容错控制方法可以保证所有子系统状态跟踪误差依概率有界。最后,对全文进行了总结,并对进一步的研究工提出了展望。