【摘 要】
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首先分析了机器人控制系统结构的发展，对开放式的控制结构的几种体系和标准进行了比较，在此基础上采用了工业PC+NC的开放式机器人控制方式和直角坐标机械手的结构。运动控制卡
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首先分析了机器人控制系统结构的发展，对开放式的控制结构的几种体系和标准进行了比较，在此基础上采用了工业PC+NC的开放式机器人控制方式和直角坐标机械手的结构。运动控制卡选择上用了两块数控卡并联的方式来控制焊接机器人五个轴的伺服电机，既实现了要求又节约了成本。对半自动焊接机的控制开关进行了改造，使其能够接受计算机的控制。机器人运动过程中采用了直线和圆弧的插补方法以及速度规划措施，文中对这些算法进行了介绍。软件部分采用开放式的多层次结构，使用动态链接库实现软件的模块化设计，并对Win2000下的中断处理进行了设计。
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