【摘 要】
：
船舶操纵性是船舶航行当中重要的性能之一。国际海事组织提出了关于船舶操纵性的评价标准,对船舶操纵性能的评判方法和量化指标做出了明确的规定。研究船舶操纵性能需要确定
论文部分内容阅读
船舶操纵性是船舶航行当中重要的性能之一。国际海事组织提出了关于船舶操纵性的评价标准,对船舶操纵性能的评判方法和量化指标做出了明确的规定。研究船舶操纵性能需要确定船舶运动模型。由于船舶运动的低频特性,使得线性运动模型也能达到很高的精度。而确定船舶运动模型关键在于确定船舶的水动力导数或者模型参数。获取水动力导数或者模型参数的方法主要有数据库或者回归公式方法、约束船模试验方法、理论与数值计算方法以及系统辨识。基于实船试验的系统辨识能够避免其他方法的插值误差、尺度效应和复杂理论计算等问题。随着试验测量系统的改进,系统辨识在模型研究方面优势愈加突出。专业教学实习船携带性能优良的船舶姿态测量系统和数据采集系统。该船进行一系列的操纵试验,能充分激励船舶的操纵性能和特征。因此实船试验的系统辨识具有明显的优势。卡尔曼滤波是众多系统辨识方法的一种。卡尔曼滤波具有最小方差无偏的特点,辨识当中不需要保存先前数据,就能实现效果良好的在线辨识。对实船试验数据进行分析和处理,可以提供稳定有效的数据源。本文综合考虑船舶线性运动模型和实船试验数据的特征后,进行基于卡尔曼滤波的系统辨识,获取模型参数。算法比对和模拟仿真表明,在船舶运动模型的在线辨识方面,卡尔曼滤波具有优良的性能。本文完成了基于卡尔曼滤波的船舶操纵性能研究,主要工作如下：(1)应用雷达目标跟踪算法排除了实船试验数据中的野值,应用B样条方法对实船试验数据进行插值和光顺。(2)应用差分全球定位系统的测量数据,运用航迹推算方法,推算了精度较高的海流数据。仿真验证了数据的有效性。(3)应用10°旋回试验和10°/-10°z形的实船试验数据,根据船舶运动线性模型,运用卡尔曼滤波方法估计出模型参数和操纵性指数。并进行仿真验证,仿真结果表明参数是有效的。
其他文献
2020年7月25—26日,由中国人工智能学会主办的"2020全球人工智能技术大会"即将登陆杭州未来科技城。"全球人工智能技术大会"创办于2016年,历经四载,已成为中国人工智能技术和
目的：分析和探讨重度颅脑外伤患者的临床护理方法和效果。方法：选择我院2012年1月-2014年6月接收的130例重度颅脑外伤患者作为研究对象，将其随机划分为对照组和实验组，对照组患者
<正>目的研究帕金森病(PD)患者合并不宁腿综合征的相关因素。方法纳入97例在我院神经内科门诊及住院的PD患者,对其运动功能、日常生活能力、精神心理、智能状况及合并不宁腿
目的：探讨JCI标准下静脉用药调配工作各环节的质量管理在工作中的作用。方法：按照JCI标准的要求严格落实静脉用药调配工作各环节的质量管理。结果：运用环节管理，避免各环节工作差
<正>没有一技之长的"幼婴型"。做个"职场婴儿"可不是什么好事。在科学与技术日益专门化的今天,一个人要想成为"全才",除非是具有非常的天赋和过人的勤奋,否则,是难以做到的。
在粒计算理论中,通过不同的粒计算机制可以生成不同的粒结构。在粗糙集中,对于同一个信息表而言,通过不同的属性添加顺序可以得到由不同的序贯层次结构,即粗糙粒结构。在粗糙
目的：比较两种方法处理患儿静脉注射钙剂外渗的效果。方法：将30例静脉注射葡萄酸钙注射液隐性外渗的患儿随机分为实验组和对照组，每组各15例，两组局部均给予山莨菪碱注射液（654—2
叶酸对结直肠癌癌前疾病——结直肠腺瘤的早期干预有显著效果。由上海交通大学医学院附属仁济医院消化科主任、上海市消化疾病研究所所长房静远教授领衔的科研团队，经过长达7
<正>护理硕士专业学位研究生教育属于高等学历教育,专科护士培训属于高级职业资格教育,专业学位研究生教育与高级职业资格教育同属于职业教育的教育形式,是同一类型的不同层
道路运输是国民经济发展的基础行业,承载着高效流转、配置生产要素的重要功能。改革开放以来,我国道路运输业迅猛发展,客货运输量和周转量保持高速增长。统计显示,仅2005年前