【摘 要】
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本文分析总结了自主移动机器人的组成原理和结构特点，在此基础上设计开发了以电磁导引技术为基础的自主移动机器人系统。 建立了自主移动机器人移动及运动控制系统平台，设计
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本文分析总结了自主移动机器人的组成原理和结构特点，在此基础上设计开发了以电磁导引技术为基础的自主移动机器人系统。
建立了自主移动机器人移动及运动控制系统平台，设计开发了机器人协助控制和决策管理平台，并对系统电源进行了合理分配。在分析机器人本体功能需求的基础上，选用履带行走装置，研究了运动平台的运动学和动力学模型，选择配有减速齿轮的直流无刷电动机作为驱动电机。
本文选用单片机为主控制芯片设计了机器人本体主控制器，可编程控制器(PLC)作为协助控制系统控制器，并设计相关外围电路，如传感检测、I/O扩展、电源转换、DA/AD转换、电机驱动控制、串行通信、自动充电等电路。
上位决策管理PC机和单片机控制系统间选用RS232接口的无线通讯模块进行数据传输；PC机和PLC之间选用有线的RS232串口，使用FP系列PLC通用协议建立通信。
设计开发了机器人排险系统软件，包括人机交互界面、上位机控制程序、单片机控制程序、PLC程序的设计及各软件间通信协议的建立。
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