【摘 要】
：
碰撞检测问题在计算机图形学、机器人运动规划等领域中有着很长的研究历史,其主要作用是对即将发生的碰撞进行监测.精确的碰撞检测对提高虚拟环境的真实性、增强虚拟环境的沉
论文部分内容阅读
碰撞检测问题在计算机图形学、机器人运动规划等领域中有着很长的研究历史,其主要作用是对即将发生的碰撞进行监测.精确的碰撞检测对提高虚拟环境的真实性、增强虚拟环境的沉浸感,有着至关重要的作用.在人类获取的所有信息中,视觉信息约占80﹪,而在诸多传感器之中,视觉传感器也由于具有非接触、灵敏等特点而得到了广泛的应用,基于视觉信息的碰撞检测亦因此成为碰撞检测的重要发展趋势.该文的研究目的是:利用多个视觉传感器,通过基于数字图像处理技术的碰撞检测算法对双机器人协同作业机器人进行实时碰撞监测.文章首先讨论了RGB、HSV、HLS等色彩空间,建立了RGB和HLS两种色彩空间的快速转换方式,通过恰当地选择阀值门限,在HLS彩色空间中对采集的彩色图像进行了分割,经二值化处理后,提取出了目标机器人的位置信息.其次,基于上述二值化图像,通过引入快速成型领域中的"层切"思想,提出了一种适用于双机器人协同作业系统的碰撞检测新算法:第一步,找到机器人各关节中心点的像素坐标;第二步,对二值图像进行行扫描,再进行碰撞判断.最后,用一台计算机、三个CCD摄像头、协同作业的两个机器人、一块CG400图像采集卡搭建了碰撞监测实验系统.在VC++环境下编制了碰撞检测监控程序,通过实验验证了该文算法的有效性及实时性,收到了预期的效果.
其他文献
作为20世纪末发展起来的一种全新的数值分析方法,小波有限元法具有有限元离散逼近、易处理复杂求解域的优点,又具有小波分析多尺度、多分辨的特性。因而,它在线弹性力学问题
曾经读过这样一个故事:rn初春,有一个人要远行,把自己山上的居所托付给一个朋友照管.主人是个很爱卫生的人,在家的时候常把小院打扫得干干净净,一棵杂草也不生长.朋友生性懒
Linux操作系统以其源代码开放、优良的内核健壮性以及低廉的价格等优势,使之成为当代具有影响力的主流操作系统之一,在Internet/Intranet服务器中发挥重要作用.若应用于嵌入
该文在对国内外临场感遥操作机器人研究分析的基础上,建成一个具有力觉和视觉临场感的遥操作机器人系统,并综合比较了三种双向伺服控制算法的特点,分别进行了试验研究.针对遥
激光-全息光栅在深孔表面测量中的应用,是光学测量的关键与热点技术之一.已经完成的激光-全息光栅深孔测量系统,初步地解决了喷油嘴深孔座面位置误差及二维粗糙度的测量问题.
该文在综述了国内外关于CRM研究现状的基础上,提出使用业务过程管理(BPM)支持客户关系管理模型的研究,并对基于BPM的以客户为中心的CRM体系结构及相关理论进行了深入的探讨,
近年来,视频监控日益成为安防体系的重要组成部分。但传统视频监控系统因采用有线传输以及非智能被动监控模式而带来的局限性也日渐凸显。第三代移动通信技术(3G)以及数字图
随着地域经济的发展与创意产业的振兴,创意产业对创意设计人才需求不断增大的现状,针对目前高校艺术设计的专业教学,指出教学实践要与创意产业相链接,要重视高素质创意设计人
当前自卸车车厢的主流设计与制造正向着轻量化的方向改进，对材料的性能要求、焊接质量更加严格。焊接是一种精确高、可靠性好、性价比优的金属连接工艺，采用焊接方式，保证更好的
数字图像采集系统是以采集满足要求的数字图像为目标的电子设备,由于数字图像具有方便直观、内容丰富等特点,因而被广泛的应用于社会生活的方方面面.早期的数字图像采集系统