【摘 要】
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为了解决双臂机器人运动规划问题,该文在国家自然科学基金和八六三网点基金以及其它合作项目资助下,以日本TESCON公司的双臂SCARATES机器人为研究对象,对双臂机器人无碰撞规
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为了解决双臂机器人运动规划问题,该文在国家自然科学基金和八六三网点基金以及其它合作项目资助下,以日本TESCON公司的双臂SCARATES机器人为研究对象,对双臂机器人无碰撞规划中的一些理论问题进行了全面深入的研究,在基于双臂机器人原有的控制模式和编程语言基础上,提出双臂SCARATES机器人实时无碰撞运动规划算法.建立了双臂机器人"汽车后视镜三K行星齿轮减速器"自动化装配单元的实验平台,并针对双臂机器人装配单元装配任务和单元布局优化问题提出了解决途径,同时利用该实验平台进一步验证了所提出的双臂机器人无碰撞运动规划方法.
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