【摘 要】
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随着生活水平的提高，汽车保有量的逐年增加，致使城市道路越来越拥挤，车辆行驶的空间越来越紧张。为了避免车辆发生泊车碰撞事故，提高主动避障能力，增加泊车过程的舒适性和安全性，于
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随着生活水平的提高，汽车保有量的逐年增加，致使城市道路越来越拥挤，车辆行驶的空间越来越紧张。为了避免车辆发生泊车碰撞事故，提高主动避障能力，增加泊车过程的舒适性和安全性，于是研发具有四轮转向技术的自动泊车系统尤为重要。首先以吉普BJ212为原型车开发比例为1:4的具有四轮转向的模型车，阐述了模型车的总体结构设计，详述了电动机选型、转向系统设计等。通过对模型车的四轮转向的设计与改造，为自动泊车系统提供了开发平台。然后以四轮转向模型车为研究对象，根据车辆低速转向的运动学特性，建立四轮转向模型车的差速模型，分析车辆在前行或者倒车时以不同车速不同前后轮转角情况的各车轮的运动规律。然后以四轮转向车辆为研究对象，建立了包括车身横摆角、质心侧偏角和前轮、后轮转向角的四轮转向车辆的运动学模型，分析车辆低速倒车时，车辆的避碰约束空间、停车位几何尺寸以及垂直泊车轨迹。最后，通过对垂直泊车轨迹的分析，确定车辆预泊车区域和初始位置，针对三种碰撞建立避碰约束空间，初步确定泊车车位的几何尺寸。在SIMULINK中搭建汽车的运动学模型以及模拟自动垂直泊车的倒车环境模型。从总结专业驾驶员的泊车经验出发,结合模糊控制理论设计自动垂直泊车转向控制器，将转向控制器引入SIMULINK所建立的系统中模拟该汽车的垂直泊车过程。通过仿真验证了该策略垂直泊车的可行性。
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