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进给伺服系统的性能直接影响产品的加工质量,而存在于各种运动副处的非线性摩擦严重损害了系统的跟踪精度和低速运动平稳性,其中以丝杠螺母副和导轨处摩擦的影响最为突出,为了改善系统的跟踪性能,我们对它们进行了深入研究。丝杠螺母副中摩擦可能导致丝杠转动发生粘滑振动。首先把相互作用的丝杠和螺母螺纹展开,将丝杠转动等效为移动,建立了丝杠传动系统的单自由度模型。然后采用特征值分析的方法研究系统的稳定性,得出了丝杠传动系统不稳定的临界条件。借助数值仿真和快速傅里叶变换研究了系统结构参数和摩擦参数对丝杠传动系统在常数驱