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该文首先对基于小波理论的二维离散噪声去除方法进行研究.分析了数字图象的二维噪声,运用小波理论的多分辨率分析正交分解和重建的Mallat算法去除了图象噪声,实验结果表明了该方法优于传统的噪声去除方法.针对移动式智能机器人视觉检测的特殊性,该文研究的视觉检测关键步骤中的噪声去除、运动物体检出及运动测量方法既可应用于移动式智能机器人的视觉检测系统,又为研制更复杂、实用的机器人视觉系统提供了新的理论方法和技术基础.