【摘 要】
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随着科学技术的快速发展,汽车的转向系统也从较早时期的机械转向改善到现如今的液压式助力转向和电动助力转向。由于人们对汽车驾驶的安全性和轻便性的要求也逐步提高,电动助
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随着科学技术的快速发展,汽车的转向系统也从较早时期的机械转向改善到现如今的液压式助力转向和电动助力转向。由于人们对汽车驾驶的安全性和轻便性的要求也逐步提高,电动助力转向系统(Electric Power Steering,EPS)正在这一大趋势下获得日益广泛的关注度,成为当今汽车助力转向问题的主要研究方向。论文通过对EPS的理论研究,对积分滑模变结构控制策略并进行仿真验证,搭建试验台架验证EPS控制器总成的有效性。首先分析了EPS的工作原理,分析了EPS各模块的结构特点并建立动力学模型。通过对三种特性曲线的路感强度分析,结合路感强度公式对路感强度曲线进行优化,进而对助力特性曲线进行了优化。其次,在传统滑模控制基础上,通过对系统状态和未知输入量的检测,对积分滑模变结构控制进行研究。改善滑模动力学的稳定性,提高鲁棒性最后,利用MATLAB/Simulink建立了EPS的仿真模型,并对积分滑模变结构控制进行了仿真分析验证了该控制策略的可行性和有效性。将Carsim联合Simulink进行仿真测试,通过原地转向试验验证控制策略的有效性。设计机械方案,搭建试验台,通过对方向盘转角和转矩的信号采集进行原地转向测试,验证了成品EPS的助力效果。
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