【摘 要】
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协同的移动机器人被广泛地用在商业和工业场景中完成各种任务。然而,构建多个移动机器人协同工作的系统是具有挑战性的。与传统协同应用相比,在移动机器人平台上的协同应用开
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协同的移动机器人被广泛地用在商业和工业场景中完成各种任务。然而,构建多个移动机器人协同工作的系统是具有挑战性的。与传统协同应用相比,在移动机器人平台上的协同应用开发更加复杂,当前并没有合适的开发方法能够充分适应这种机器人协同应用系统开发的需求。因而当前需要具有参照意义的概念模型,并在此基础上研究具有针对性的软件方法和技术。针对上述挑战,本文提出了一种基于分布共享存储的移动机器人协同开发方法DSMR。DSMR方法引入分布共享存储(DSM)技术作为支持移动机器人协同的关键使能技术,它将机器人的协同过程抽象成对关键协同数据的读写过程,并通过DSM来实现协同数据的有效分发,以此来实现移动机器人的协同；同时,DSMR利用基于行为编程的移动机器人开发方法(BBR)来支持单个移动机器人的开发。通过有效结合DSM和BBR技术,DSMR方法能够使得多移动机器人协同的系统开发变得简明高效。在本文中,我们完成了DSMR方法的设计,并基于两个案例对该方法进行实验研究,以证明DSMR方法的可用性和有效性。在实验中我们通过时间,空间和能量消耗这三个方面来对DSMR方法的实际性能进行了实验评估,评估的结果表明通过DSMR方法我们可以实现移动机器人的高效协同。
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