【摘 要】
：
随着机器人技术的不断发展,其应用越来越广泛。尤其是直角坐标机器人,其结构简单、易于控制并且运动精度高,在自动化装配生产线上得到了广泛的应用。本文正是对某工业集团的
论文部分内容阅读
随着机器人技术的不断发展,其应用越来越广泛。尤其是直角坐标机器人,其结构简单、易于控制并且运动精度高,在自动化装配生产线上得到了广泛的应用。本文正是对某工业集团的中大口径炮弹生产线上所使用的直角坐标机器人进行研究分析,对直角坐标机器人的性能有了深入的了解,并通过对生产线上直角坐标机器人的排布的分析,对装配生产线的布局规划有了新的认识。首先,根据生产线上的实际需要,对直角坐标机器人进行布置方案的选择,并对其各个组成部分所用单元的优缺点进行比较,得到了适合该生产线的机器人结构。其次,对直角坐标机器人的自身性能进行分析,包括静力学分析、精度分析以及最优轨迹规划。利用ANSYS软件完成直角坐标机器人的静力学分析,并对其关键部件Y轴横梁进行刚度验证。使用蒙特卡罗法并借助于MATLAB软件完成了对直角坐标机器人的精度分配。以遗传算法为理论基础,结合MATLAB和ADAMS软件,完成了对直角坐标机器人的最优时间轨迹规划。最后,基于多色集合理论确定了整弹的装配工序,并对多台直角坐标机器人的合理排布进行了布局。通过上述对直角坐标机器人理论上的分析,结合实际中该炮弹生产线的顺利建成,表明了将直角坐标机器人应用于自动化生产装配线的可行性以及其布局的合理性。
其他文献
受孕、妊娠、分娩作为女性一生中的重大生活事件,会给个体带来相应的应激反应,尤其初产妇更容易出现一些复杂的心理变化。据国内外相关文献报道,孕妇的焦虑发生率较高,并对分
本文在上一篇综述的基础上,详细介绍了2005年以来复杂网络上动力系统同步研究的最新进展,特别着重于如何提高网络同步能力方面的研究。文章首先介绍了最近有关网络结构与同步
目的通过对5-HT3受体特点的研究和5-HT3受体参与的化疗致吐机制的剖析,阐明5-HT3受体拮抗剂对抗化疗致吐方面的作用机制和临床应用。方法综述国内外相关文献19篇,对相关研究
现如今,医疗卫生改革不断推进,医院的工作开展也呈现出复杂化的趋势,工作人员的思想理念等也受到了极大地冲击,医院为实现自身的良好发展,就应充分发挥工会的积极作用,创新完
中医信息检索课的目的是提高学生信息检索能力、培养学生信息素养，使学生获得终生学习能力，而不仅仅是知识的传授。当代大学生具备一定的信息技术和信息检索能力，因此，在学习数据
目的探讨超声消融联合扩张成形和支架置入治疗下肢动脉闭塞症的临床效果。方法从我院2017年7月~2018年8月接收的下肢动脉闭塞症行超声消融联合扩张和支架置入术治疗的患者14
目的 比较无托槽隐形矫治器与直丝弓矫治器矫治成人牙周炎继发错（牙合） 畸形的临床效果.方法 根据临床所实施方法将我院近来1年收治的100例成人牙周炎继发错（牙合）畸形患者分为直
缬草为败酱科缬草属多年生草本植物,研究表明,缬草的活性成分有生物碱、挥发油、黄酮类等,具有镇静安神、解痉止痛、增加冠脉流量、抗心律失常等作用,其根部作为膳食补充剂使
经过几十年时间的发展,自动控制系统在我国工业、制造业等领域获得了充分的利用,近几年取得的业绩更为显著,在使用自动控制系统条件下每年产量都能够保持20%的增长。火电行业
1978年以来,中国科学院各单位先后订购了大批进口和国产大型精密仪器,随之而出现的问题是利用率低、浪费大.1982年,院领导决定由技术条件局负责全院大型精密仪器的管理工作.