【摘 要】
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近年来,基于Internet的主从遥控机器人技术在远程医疗、空间操作、危险作业等领域得到了广泛应用,成为机器人控制及应用领域的研究热点之一.该文结合哈工大机器人研究所与哈
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近年来,基于Internet的主从遥控机器人技术在远程医疗、空间操作、危险作业等领域得到了广泛应用,成为机器人控制及应用领域的研究热点之一.该文结合哈工大机器人研究所与哈尔滨医科大学合作项目“基于X射线图像处理的接骨机器人及实验研究”进行,构建了一个基于Internet的医疗机器人主从遥控系统实验平台,在这个平台上对主从遥控机器人的数据通信、视频传输、机器人控制通讯协议、网络时延等关键技术进行了研究,并提出了解决策略和方法.该文提出了基于Internet的主从遥控机器人服务器端与客户端的控制数据实时通信方法,给出了机器人从手的控制策略,建立了通讯协议,实现了控制者通过三种不同方式对远程机器人的实时控制.基于NetMeeting SDK所提供的COM接口,该文对NetMeeting进行了二次开发,实现了机器人从手工作场景在局域网内的视频图像实时传输.针对Internet数据传输不可避免地存在着时延、丢包、乱序、延迟抖动等问题,该文研究了不同距离、不同传输时间段、不同数据包大小的网络延迟时间及丢失包的情况,统计分析了每天和每周的通讯流量,得出规律,给出了降低网络时延影响的相关策略.
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