【摘 要】
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碰撞检测问题在机器人运动规划、计算机图形学等领域中有很长的研究历史。近年来随着虚拟现实、分布交互仿真等技术的兴起，碰撞检测特别是软体碰撞检测开始成为研究的热点。精
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碰撞检测问题在机器人运动规划、计算机图形学等领域中有很长的研究历史。近年来随着虚拟现实、分布交互仿真等技术的兴起，碰撞检测特别是软体碰撞检测开始成为研究的热点。精确的碰撞检测对提高虚拟环境的真实性、增强虚拟环境的沉浸感有着至关重要的作用，而虚拟环境自身的复杂性和实时性又对碰撞检测提出了更高的要求。
本文以织物模拟为应用对象，对基于AABB层次包围盒的碰撞检测算法进行了研究，解决了碰撞检测和自碰撞检测的实时处理问题。在碰撞检测算法的基础上，将织物自碰撞问题通过递归的思想归结为碰撞检测的问题来讨论。同时，分析了基本几何元素问的碰撞检测问题，将所有的几何元素间的碰撞检测问题归结为“点-三角形”碰撞和“边-边”碰撞；对可变三角形的自碰撞检测分解为6次“点-三角形”碰撞检测和9次“边-边”碰撞检测，达到提高算法效率的目的。
此外，本文在充分开发和利用虚拟环境中对象运动的时空相关性的基础上，采用了加速对象间碰撞检测速度的遍历跟踪策略。这是一个启发式的策略，通过跟踪上一时间采样点对包围盒树的遍历过程，确定当前时间采样点的遍历路径，从而有效地减少了遍历过程中包围盒相交测试的次数，提高了算法效率，同时通过对跟踪表的维护，保证了碰撞检测的正确性和有效性。
本课题是以VC++6.0和OpenGL 为开发工具，在开发过程中自始至终贯彻了面向对象的编程思想。实验结果表明本文采用AABB层次包围盒碰撞检测算法能很好的在织物模拟中解决实时碰撞问题，从而为解决和处理软体对象的碰撞检测问题提供了一种可靠有效的途径。
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