【摘 要】
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并联机构具有高精度、高刚性、承载能力强等优点，而电液伺服驱动系统具有占用空间小、承载能力大、系统响应快、无级调速等诸多优点，因而将电液伺服系统应用到并联机构中，对增加并联机构的承载能力、加快其响应特性是非常必要的，液压驱动的并联机构在工业、船舶、航空航天等领域也获得了广泛应用，但同时液压驱动的引入也给并联机构的控制增加了难度，为此本文主要针对液压驱动的3-UPS/S并联机构的控制策略展开研究。首先
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并联机构具有高精度、高刚性、承载能力强等优点，而电液伺服驱动系统具有占用空间小、承载能力大、系统响应快、无级调速等诸多优点，因而将电液伺服系统应用到并联机构中，对增加并联机构的承载能力、加快其响应特性是非常必要的，液压驱动的并联机构在工业、船舶、航空航天等领域也获得了广泛应用，但同时液压驱动的引入也给并联机构的控制增加了难度，为此本文主要针对液压驱动的3-UPS/S并联机构的控制策略展开研究。首先建立了3-UPS/S并联机构正反解数学模型，单通道阀控缸液压执行机构数学模型，在此基础上进一步建
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在大型薄壁曲面法向钻铆加工应用领域，实现姿态定位和垂直进给一直是一个难点，基于3-RPS并联机构具有3个自由度，即1个移动、2个转动，可以满足姿态定位和垂直进给的要求，且该机构具有结构简单、运动灵活、工作空间大等优点，本课题将3-RPS并联机构作为钻铆加工装备基本部件，并以该机构为研究对象，进行了运动学分析及尺寸参数优化设计。首先，利用螺旋理论分析了3-RPS并联机构的自由度，采用T&T角更加直观
气动系统具有无污染、工作可靠、适应范围广以及经济性好等一系列优点。以压缩空气为动力源组成的气动系统，能够储存能量，是一种可作为动力源的二次能源。本文通过为通信车这类通讯移动设备提供电力供应为载体，提出将高压气体储存的内能经过减压后转换为机械能，从而带动执行元件驱动发电机运转。这一过程是高压气源到低压气体的减压过程，也是压力能先转换为动能再转换为电能的过程，经过能量的转换，可为通信车这类移动体提供持
长期以来，伺服系统中的非线性因素一直困扰着众多的机械、控制界学者。随着国际竞争的激烈化，从大功率设备的执行机构到电子设备的精密加工都对伺服系统提出了越来越高的性能要求。非线性因素的存在在一定程度上降低了系统的性能，严重阻碍了系统性能的进一步提高。因此，为了进一步提高系统的性能就必须减小或者消除非线性因素对系统性能的不利影响，而要达到这个目标就必须对非线性因素的特性和机理进行研究，深刻揭示其对系统性
随着现代化工业生产的不断发展，机械故障诊断正在迅速的发展成为一门新兴的学科。机械故障诊断的关键在于如何从机械振动信号中提取故障特征，信号的处理和分析是特征提取最常用的方法。近年来，信号处理的时频分析方法在机械故障诊断领域受到了广泛的关注。本文重点研究盲源分离(BSS)方法及其在机械故障特征提取方面的应用。本文对盲源分离原理及其算法进行了系统的分析，根据机械振动信号常见的多声源混合，源信号之间相互干
液压泵是液压传动技术中重要的动力元件，其性能的好坏直接影响整个系统工作的稳定性和可靠性。本文设计了一种潜油双定子泵，该种液压泵的优势在于其径向尺寸小，主要应用于一些对径向尺寸有特殊要求的场合，例如井下无杆采油设备。本文在对现有的液压泵和采油设备进行简要概述的基础上，提出了将液压系统完全移至井下进行采油的概念，研究了适用于井下采油装置的潜油双定子泵，并对其工作原理进行了详细阐述。文中首先建立了潜油双
按照结构划分可将机器人分成三类，其中球面结构机器人作为三大分支之一，有着重要的应用前景和开发价值，备受国内外学者关注。而3-UPS/S移动驱动球面并联机构，又作为球面3自由度并联机构中以移动副作为驱动关节的优选构型，可将其应用为舰船稳定平台的执行机构，本文以3-UPS/S球面并联机构为研究对象展开研究，主要内容如下：建立了3-UPS/S球面并联机构姿态正、反解模型、速度和加速度模型，并基于设计空间
机电集成超环面传动是由电机学理论结合超环面行星蜗杆传动而形成，具有结构紧凑体积小、无磨损、传动比大和传递力矩大等优点。由于机械系统和电系统参数的波动会使系统产生机电耦合动态响应，对系统造成不良影响，因此对传动系统机电耦合动态扰动分析具有重要意义。本文的主要研究内容如下：建立了机电集成超环面传动机电耦合动力学模型，考虑啮合过程中啮合齿对数变化产生的啮合刚度波动，建立了啮合刚度扰动下传动系统的动力学微
机器人性能的要求越来越高给工作空间、精度和稳定等都提出了更高的要求。传统的串联、并联机型已不适应，机构构型向混联式发展。混联机构弥补了串联机构在刚度、精度、实时控制方面的不足，克服了并联机构工作空间小、运动不灵活的缺点。但混联机构又出现了结构复杂，计算困难及实物制作消耗的资源多等一系列问题，这些问题在某一方面阻碍了其发展。伴随着计算机数学及计算机可视化的发展，混联机构的这些限制已经逐渐消失。混联机