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随着近几年国家对机器人行业的扶持,自动化上下料传送线装置的应用越来越普遍。工业机器人往往在自动化上下料传送线装置中扮演着重要角色。自动化上下料传送线装置,被应用在汽车制造、食品、化工等许多领域,能够代替人做某些单调、重复和频繁的作业,或者是危险、恶劣下的作业,能够降低成本、提高生产效率、降低工人劳动强度、减少操作者工伤事故的发生。近几年,众多加工制造企业对自动化上下料传送线装置和工业机器人有了越来越多的青睐。圆管应用相当广泛,在生活中随处可见,广泛应用于机械工业、管道、容器、化工等领域。但是,在实际生产中,一方面,圆管制品的需求量大与目前国内圆管制品的加工主要靠人工完成之间存在着矛盾,另一方面,国外自动化传送线和工业机器人高昂的价格令国内很多中小型企业望而却步。针对圆管冲压生产时圆管的上料、传送料和下料工序,本文研制一种适合冲压生产实际、成本低廉的圆管上下料传送线装置。首先,根据实际的工作过程和工艺要求,设计圆管上下料传送线装置的整体结构方案,对各个结构进行详细设计分析,并对关键构件进行静力学分析和校核。其次,用AMESim软件对机器人的气动系统进行仿真,对传送线装置中的工业机器人这一主要构成部分进行运动模型的建立,并利用DH法对机器人运动学正解、逆解和工作空间进行求解。并在以上基础上,在ADAMS软件中对工业机器人虚拟样机进行进一步的运动学和动力学仿真分析。然后,根据功能需求分析,完成整个控制系统的设计和搭建,包括控制器的选型与输入输出点分配、人机界面的设计、控制方案的设计和控制程序的编写、气动回路和控制线路的设计、电气控制柜的设计和搭建等。最后,在完成传送线装置的装配和安装后,对整个装置进行可靠性、精度、效率和其他性能方面的优化、调试和实验,进一步完善系统。所研制的圆管冲压自动化上下料传送线装置生产效率高,成本低廉,解决了冲压生产中的圆管自动上下料问题,具有较高的实用价值和一定的理论意义。