【摘 要】
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无人潜器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)的航迹控制是UUV技术的主要研究课题之一,其研究主要有两大难题.一是外部环境的干扰很难处理.二是潜器本身是一个非线性强耦合的
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无人潜器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)的航迹控制是UUV技术的主要研究课题之一,其研究主要有两大难题.一是外部环境的干扰很难处理.二是潜器本身是一个非线性强耦合的系统,在研究其低价子系统的控制时要受到其他子系统的影响.论文在分别讨论了前向速度,水平平面和垂直平面三个子系统的基础上,综合得到了UUV的三维航迹控制系统.验证了滑动方法对系统参数时变的鲁棒性,比较了海流对航迹控制的影响.从理论和仿真为看,变结构控制器不但设计方法简单,而且通过适当选取非线性控制增益可以做到做种非线性干扰的完全补偿.
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