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我国海洋石油勘探开发迅速发展，海底管道作为油/气运输的主要方式，最基本的要求是安全高效，海底管道检测受到高度重视，而我国目前尚无海底管道缺陷检测装置，为突破国外的技术封锁，解决我国海底管道缺陷检测的难题，在国家“863”计划资助下，开展了海底管道内爬行及其轨迹测定技术研究。在分析总结国内外管内爬行及定位技术的基础上，针对我国海底管道的特点，研究形成了在线检测与电驱动爬行定位检测相结合以及在线智能间歇行进与超低频实时定位相结合各具特色的技术路线。针对电驱动爬行定位检测，进行了磁钢吸力试验，研究设计了管道内电动爬行器及其故障抢救对接机构和智能控制系统，在仿真实验的基础上，研制了模拟样机，并进行了试验，形成了一套海底管道内电动爬行器的设计技术。在国家“863”青年基金的资助下，开展了超低频实时定位试验，研究设计了在线智能引导器、CPS、INS与超低频实时定位相结合的管道轨迹测定系统，在线智能间歇行进与超低频实时定位相结合的海底管道管道缺陷定位技术具有不依赖管道沿途标志点、定位精度高、检测距离长的特点，2004年10月通过了国家“863”专家验收。海底管道内爬行及其轨迹测定技术，对我国海底管道的安全运行将发挥重要作用。