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SCARA旋挖机械臂的建模、运动控制与路径点的视觉检测研究
【摘 要】
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城市供水管道的施工作业是城市建设中常见的任务,基坑挖掘作为施工的首要环节,其安全高效对整个项目的成功具有重要意义。目前工程上采用以人工操控为主,机械为辅的方式,每次作业前,都需要制定详细的施工方案,并进行安全培训,耗费了大量的人力物力。考虑到上述问题,本文研究了用于开挖场景的SCARA旋挖机械臂,并提出其运动控制方法和路径点的视觉检测算法,有助于提高旋挖系统的自动化程度,降低人力成本。本文主要从三
【机 构】
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中国科学技术大学
【出 处】
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中国科学技术大学
【发表日期】
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2021年08期
【基金项目】
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