【摘 要】
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该文从理论和设计的角度出发,对基于视觉的机器人控制作了研究,研究领域包括视觉伺服机器人系统的硬件设计、软件设计和伺服跟踪控制.在硬件设计部分,该文介绍了研究人员的视
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该文从理论和设计的角度出发,对基于视觉的机器人控制作了研究,研究领域包括视觉伺服机器人系统的硬件设计、软件设计和伺服跟踪控制.在硬件设计部分,该文介绍了研究人员的视觉伺服系统选用的上下位机的结构,并介绍了该系统对象、驱动设备、摄像机等的具体情况.在软件设计方面,按上下位机结构,分别介绍了上下位机系统软件的设计方法,该文首先介绍了上位机的图像采集程序的设计,接着介绍了上下位机的通讯程序的设计以及下位机的机器人控制程序的设计情况.视觉伺服机器人采用摄像机捕捉到的环境图像作为系统的输入信号,而图像处理技术也一直是制约基于视觉的机器人系统发展的主要障碍.该文先介绍了一些图像处理技术,然后介绍该系统中所采用的图像处理方法.该课题得到国家自然科学基金(69604001)和广东省自然科学基金项目(960234)资助.
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