【摘 要】
：
单轴旋转调制技术可以提高捷联惯性导航系统长时间工作的定位精度,但本质上仍为积分系统,为了减缓定位误差累积速度,实现水中潜器高精度导航的需求,提出了运动学约束捷联惯性导航方法。该方法利用载体运动过程中的速度固有特性,不需要增加传感器,不改变系统的隐蔽性,提高了捷联惯性导航系统的导航精度。论文主要围绕提高运动学约束条件下单轴旋转导航系统的性能展开:(1)研究了单轴旋转调制捷联惯性导航系统的基本原理,给
论文部分内容阅读
单轴旋转调制技术可以提高捷联惯性导航系统长时间工作的定位精度,但本质上仍为积分系统,为了减缓定位误差累积速度,实现水中潜器高精度导航的需求,提出了运动学约束捷联惯性导航方法。该方法利用载体运动过程中的速度固有特性,不需要增加传感器,不改变系统的隐蔽性,提高了捷联惯性导航系统的导航精度。论文主要围绕提高运动学约束条件下单轴旋转导航系统的性能展开:(1)研究了单轴旋转调制捷联惯性导航系统的基本原理,给出了单轴旋转捷联惯导系统的姿态、速度和位置误差方程。分析了单轴旋转捷联惯导系统对陀螺和加速度计常值误差、标度因数误差和安装误差的调制机理。(2)研究了载体在运动中的速度约束条件,建立了运动学约束算法的滤波模型,利用Sage-Husa滤波的原理及其简化方法,将运动学约束条件提供的速度信息与惯导速度信息融合。对不同速度噪声条件下无运动学约束算法、Kalman运动学约束算法和Sage-Husa运动学约束算法的导航性能进行了仿真,Sage-Husa运动学约束算法在仿真中达到了相对最优的定位精度。(3)针对H_∞滤波性能受限于滤波参数γ选取的问题,提出了一种基于滑动窗口新息的自适应H_∞滤波方法,该方法能够自适应调节滤波参数γ,平衡滤波器的鲁棒性和精度。利用提出的自适应H_∞滤波方法进行运动学约束导航,并进行了仿真分析,自适应H_∞滤波运动学约束算法能够根据不同噪声条件调节滤波参数,总体上达到了与Sage-Husa运动学约束算法相当或更优的定位精度。(4)利用单轴旋转调制捷联惯导系统实验样机,进行了系统在多种实验环境和实验轨迹下的运动学约束导航实验,自适应H_∞滤波运动学约束导航算法在准直线车载实验,“8”字车载实验和湖试中的定位精度相对其他算法最优,特别是相比纯惯导算法提高了23.7%~81%,验证了自适应H_∞滤波运动学约束导航算法在实际系统中的有效性。
其他文献
随着科技的快速发展,现代社会已经进入到信息化社会和数字化社会。而在通信领域,数字对讲机也在逐渐取代模拟对讲机。相对于传统的模拟对讲机,数字对讲机具有频谱资源利用率
简介目前,在全球很多国家包括发达国家和发展中国家糖尿病视网膜病变(DR)正逐渐成为成年人法定盲的主要致病因素之一。最近进行的一些相关研究表明神经退行性变是造成糖尿病
装备制造业是立国之本、兴国之器、强国之基,是国家综合实力的象征。随着“中国制造2025”战略的全面部署和逐步推进,以数据和互联为本质特征的智能制造与装备正在加快转型升
随着5G通信时代的到来,人们加大了对信道编码的研究,其中,极化码作为编码界的新秀得到了研究人员的重视。极化码在理论上可以达到香农极限,是目前唯一的一种可达香农限的信道
异硫氰酸烯丙酯具有抗菌性,在食品抑菌防腐、土壤消毒等方面具有广泛的应用。目前在异硫氰酸烯丙酯的天然转化过程中存在着不可控、成本高、目标物转化率低等缺陷,本文通过对
高校教师队伍是构建高等教育强国的核心力量,肩负着培养人才和塑造价值观的双重责任。高校教师的职业心理状态,对高等教育的发展具有重要影响作用。研究高校教师职业倦怠问题,可以帮助社会、学校、以及教师个体认识到职业倦怠的潜在危害,对于贯彻落实教育强国方针,提升教师教育效能,以及对教师队伍素质的提高都能起到积极的促进作用。论文采用文献研究法、问卷调查法、访谈法和因果分析法,以河北对外经贸职业学院教师为对象,
随着计算机硬件技术和互联网传播能力的不断提升,多媒体信息可以方便、高效的在网络中传输。与此同时,信息安全问题也愈加严重,个人信息的泄露、非法视频的传输、版权保护问
随着城镇化和工业化进程的加快,人类生产活动带来的大气污染问题日益严重。大气污染物组成复杂,微生物气溶胶是其中之一,此类污染物由于具有生物活性而危害较大,其中的有害致
黄河对我们的经济发展和人类文明的向前进步都有着十分重要的意义,但就目前状况而言,由于我国的水质监测系统不完善,还没有一个较为高效、精准的水污染预警系统.本文提出了一
随着人们对能源可持续发展和环境问题的日益关注,多能互补园区作为综合能源系统的实践实例,得到快速的发展。多能互补园区能够充分利用多种能源的相互耦合和转换,实现多能协