【摘 要】
：
仿生机器鱼的研究是当前的热点之一,采用仿鱼推进也是未来水下机器人推进方式的发展方向。本论文对鱼类推进原理进行了研究,设计和研制了低成本而高性价比的多关节机器鱼平台
论文部分内容阅读
仿生机器鱼的研究是当前的热点之一,采用仿鱼推进也是未来水下机器人推进方式的发展方向。本论文对鱼类推进原理进行了研究,设计和研制了低成本而高性价比的多关节机器鱼平台,对机器鱼的自主游动和智能控制方面进行了探索。通过对鱼类游动机理的仿生学研究,采用数学建模方法,基于Lighthill方程建立了机器鱼巡航游动模型以及C型快速转弯模型;利用Solid Works建立了四关节鲹科式加月牙尾型机器鱼的三维模型并分析了其结构强度;在分析了设计机器鱼的关键问题(如配重、密封、尾部模拟方案、鱼鳍形状及参数)的基础上,提出了一套由部分规划到整体协调设计机器鱼的方法和步骤;搭建了由三大模块协同构成的尾部推进式机器鱼实验平台,包括基于各类传感器的感知模块、基于ARM处理器和Linux系统的决策模块和基于舵机及其控制器的执行模块;首次提出了机器鱼的“三级控制策略”,由低到高分别为游动方式层、游动行为层和智能学习层;提出了机器鱼避障策略——“安全区域法”,并基于两策略开发了机器鱼的自主游动算法。进行了机器鱼的水下游动实验,测量了游动速度、加速度、转弯时间和半径等参数以评估机器鱼性能,着重分析了机器鱼尾部做周期运动时,其摆动幅度大小及频率高低对游动速度的影响。实验表明机器鱼可以成功的在水下自主游动,证明了本平台设计方法的正确性以及“三级控制策略”和“安全区域法”的有效性。
其他文献
无线传感器网络(WSNs)路由协议的设计受到传感器的节点特征、网络行为和应用需求等的影响,网络拓扑结构的变化对节点之间通信路径的影响非常关键。分簇是减少能量消耗和增强
压缩机种类繁多,多作用式回转压缩机是容积式压缩机的一种,目前常见的回转式压缩机有螺杆压缩机,滑片压缩机,滚动转子压缩机等。多作用是指发生器输入一个运动周期,输出做功多于一次。本文利用非圆齿轮设计了一种多作用发生器,在此发生器的基础上,探求设计一种新型结构的回转式压缩机,其特点是转子回转一周过程内,气缸能有几十甚至上百次吸、排气动作,大大提高了压缩机的容积效率;另外,缸体型线简单,整机尺寸小,成本低
数据采集是获取现场数据和开展科学研究的十分重要的手段，本设计研究了毫米波近程探测器数据记录仪的构架及实现，涉及到毫米波近程探测系统的数据采集、存储、恢复、分析等关键
汽车无级变速传动(CVT)的速比可以连续变化,能够实现发动机与变化的道路载荷合理的匹配,因而提高了车辆的动力性、燃油经济性并减少了废气排放。在汽车行业中,主要采用的是金
图片在成像的过程中会受到噪声的污染,严重影响了图片的质量。本文课题产生的背景源于雪糕板视觉检测系统采集图像受到噪声污染,使得检测系统以后的检测步骤无法有效地执行,
人工蜂群算法(ABC)是一种模拟蜜蜂群体寻找优良蜜源的群体智能优化算法.针对人工蜂群算法收敛速度较慢、探索能力较强而开发能力偏弱等问题,提出一种改进的蜂群算法.算法利用
悬架系统是汽车的重要组成部分，对汽车的操纵稳定性及乘坐舒适性有很重大影响。传统的被动悬架由于其自身的固有局限性而无法根据路面及行驶状况的变化做出适当的调整从而使汽
非平稳信号广泛存在于自然界中,比如机械设备一旦出现故障时就会导致动态信号非平稳现象的出现。传统时频分析方法在不同的角度上对非平稳信号进行了分解,但是各自的缺陷却很
教学背景分析：学情分析：这是二年级的第一学期，学生已具备一定的学习习惯和能力。所以本节课我将放手让学生自己通过观察对新鲜事物产生强烈的好奇心以及探索欲望。因此在教学中
投票表决是现代化民主管理中经常使用的一种决策方法,是管理决策程序中最后的一个关键环节,是为求得迅速正确决策而实行民主集中的一个决策过程,是建设社会主义政治文明铲除