【摘 要】
：
该文就是以螺旋理论特别是主螺旋理论为主要武器研究欠秩机构的瞬时运动学性质,方跃法和黄真法首先把机构的雅可比矩阵与主螺旋联系起来,找到了一条应用主螺旋分析机构运动特
论文部分内容阅读
该文就是以螺旋理论特别是主螺旋理论为主要武器研究欠秩机构的瞬时运动学性质,方跃法和黄真法首先把机构的雅可比矩阵与主螺旋联系起来,找到了一条应用主螺旋分析机构运动特性的道路.在建立欠秩三自由度并联机构的一阶影响系数矩阵时,引进了虚拟机构法,该方法对建立少自由度并联机器人的雅可比矩阵具有通用性.提出了一种识别空间三自由度并联机构主螺旋的二次曲面分解理论和方法.首先建立了三自由度并联机器人的所有运动螺旋轴线在空间分布的二次曲面方程,在此基础上利用二次曲面退化的性质识别了其主螺旋节距,进而确定了螺旋三系中所有的运动螺旋节距的取值范围和螺旋轴线在空间的分布.该文系统地研究了这17种螺旋型的每一种的几何特征,从几何上具体描绘每种类型的所有螺旋轴线在主坐标系下的空间分布规律,发展了Hunt的分类理论.以上述理论为武器首先分析典型的3-RPS并联平台机构,分别应用二次曲线分解理论和二次曲面分解理论,识别了该机构在三种位形下的主螺旋.研究了每种位形下的输出运动螺旋的节距与输入之间的关系以及所有相同节距的运动螺旋轴线在空间的分布.研究了另一种新的空间三自由度3-RPS并联角台机构,分别用二次曲线和二次曲面分解法识别该机构在三种位形下的主螺旋,绘制了其在每种位形下的输出运动螺旋的节距与输入之间的平面图以及具有相同节距的所有运动螺旋轴线在每种位形下的空间分布的立体图.该文中还用反螺旋理论研究了六自由度和五自由度工业机器人的瞬时运动,给出了它们在正常位形和特殊位形下的受约束的运动和存在的运动,以及它们在所有运动参数的不同组合下的反螺旋及存在运动螺旋系的一般表达式和转动轴线存在的子空间.
其他文献
天然金刚石刀具是进行单点金刚石切削加工及相关科研工作的重要工具,但天然金刚石所具有的质脆、易崩裂、高温下易产生热化学磨损和扩散磨损等特殊的物理化学特性给金刚石刀
支撑结构设计与制作定向是快速成型制造中的重要工艺环节.该文研究了支撑的作用机理,提出了支撑结构设计规则,实现了基于分层轮廓住处与基于STL模型结构特征的支撑自动生成技
随着改革开放的深入发展,我国经济发展越发迅猛稳健,基于我国国情和发展方位的判断,我国现代化建设也不断被提入日程,然而经济发展和社会现代化建设方面还有着诸多矛盾,传统
在当下,我国高校的教育水平处于不断提升的状态.在这样的情况下,高校对于思想政治教育的重视程度也得到了较大程度的提升.而在思想政治教育中,对学生进行的人文关怀会对教育
电能已经成为现代人生活当中不可缺少的动力源,为人们提供原始电能的电力系统的安全运行尤为重要.作为电力系统核心的变电站,必须有可靠的操作直流电源来做保证.针对目前变电
十八大以来,以习近平同志为核心的党中央聚焦我国经济社会发展中贫困问题这块最大短板,针对我国现阶段脱贫攻坚的实际情况,形成了习近平精准扶贫思想.精准扶贫中精准识别、精
我国社会主义进入新时代,领导干部的道德修养以及政治修养对我国治国理政起着至关重要的作用.从古至今,领导干部的道德修养在政治舞台上一直扮演者重要的角色.习近平总书记通
随着电液伺服技术的发展及应用领域的逐步推广,对电液伺服系统的性能要求也愈来愈高.作为电液伺服系统的控制策略,是影响电液伺服系统的性能的主要因素之一,该文将智能控制应
随着表面组装技术(SMT)朝高密度、细间距方向发展,焊点的可靠性问题,特别是无铅焊点的可靠性问题越来越突出。因此,将焊点形态预测和焊点力学性能与可靠性分析统一,实现基于
很多人用“以柔克刚”在形容女性领导力,但张晓梅更愿意用另外一个词:上善若水。与其还要“克”掉别人,不如追求更高,更至善的境界。“房地产的黄金十年已经过去,人们现在不