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非线性系统的输出调节问题在过去的二十年多中一直是非线性控制理论的主要研究课题之一。特别是对于下三角非线性系统，许多学者都展开了深入的研究。但是，其中大多数研究成果都是采用高增益反馈的方式，并以最小相位假设为前提而进行的。然而在实际问题中，有大量具有下三角结构的非线性系统却包含了不稳定的零动态，这就要求我们必须采用新的工具来解决不稳定的零动态所带来的不稳定因素。
另一方面，近年来非线性控制理论界的研究成果表明，利用带有饱和函数的控制率，可以解决一类带有临界稳定零动态系统的全局镇定性问题。不过到目前为止，这项技术还没有被应用到下三角系统的输出调节问题的研究中去。在本文中，我们将结合现有的递归性的下三角系统镇定方法和饱和控制方法，通过合理的假设和对饱和函数镇定方法的一定程度的拓延，来解决一类具有临界非最小相位的非线性系统的输出调节问题。
本文研究的应用实例是来源于非线性控制领域的一个基准问题，即RTAC（或称TORA）系统的镇定和抗扰问题。此问题在上世纪90年代被引入非线性控制领域。从那时起，大量的研究工作都围绕这个系统的相关问题展开。相应的研究成果主要针对RTAC的镇定问题，采取反步设计，无源性等方法提出了一系列具有很好的系统响应的控制率。本文将会考虑RTAC全局抗干扰问题，并对此问题给出一个完整的解答。