【摘 要】
：
该文在"国家863智能机器人机构网点实验室"支持下,以建立面向微装配的遥微操作机器人系统为目标,进行了大量的调研和研究工作,并在已有微操作机器人研究成果和全面分析国内外
论文部分内容阅读
该文在"国家863智能机器人机构网点实验室"支持下,以建立面向微装配的遥微操作机器人系统为目标,进行了大量的调研和研究工作,并在已有微操作机器人研究成果和全面分析国内外遥微操作机器人研究状况的基础上,对基于微装配的遥微操作机器人系统及其关键技术进行了深入的研究.遥微操作机器人在系统组成上有很多特点,该文在对遥微操作机器人进行全面综述的基础上,深入分析了遥微操作机器人的结构和组成原则,包括主操纵手的设计、左右手配置、旋转自由度的配置、刚度匹配、显微镜的配置、微力传感器的配置,在此基础上,研制出基于微装配的主从式遥微操作机器人系统,该系统由主操纵手、微操作手、宏动作业平台、微夹持器、显微视觉系统、力觉感知系统组成,具有显微视觉监控、力觉感知、双手宏微遥控运动能力.在遥微操作机器人系统中,主操纵手是人与微操作机器人的交互接口,操作者既要通过主手控制微操作机器人完成高精度的运动,又要通过主手感受操作力信息.主手对于系统的可操纵性、力保真度、稳定性都具有重要的影响.因此,高性能的主手及其控制系统是精确完成微操作的重要保证.该文针对微操作的特点,研制出完全解耦缩放仪式三自由度主操纵手,并在此基础上研制了主操纵手的驱动控制系统,该主手具有结构紧凑、体积小、惯性小、运动灵活、无运动耦合等特点,其伺服控制系统可实现精确的位置或速度控制,力传感系统可准确地检测操作者施加的作用力.该文的研究工作为遥微操作的研究提供了可以借鉴的理论和实践经验,有助于推动机器人微操作,特别是微装配技术的发展.
其他文献
保险营销行业在我国一直以良好的状态发展,社会及人民对其发展的关注度越来越高.但是由于我国新时代经济技术的飞跃发展,保险行业逐渐面临改革.目前保险营销模式已经不能满足
论文主要的研究内容如下:(1)研究并开发了集成线扫描激光与三目视觉的测量系统.利用线扫描激光传感器对被测物体进行扫描,获得物体表面的三维数据.利用三目视觉获得物体的三
该文是以ARM为微处理器的嵌入式测控仪表的探索和研究,在论文中探讨了嵌入式测控仪表的实时操作系统、微处理器、通信、界面和开发平台等一些共性问题,然后介绍了在温度控制
为了给新的极浅海结构物的设计和旧结构物的安全可靠性评估提供理论依据,结合石油天然气总公司中青年创新基金和石油大学科研基金的科研课题,围绕着极浅海破碎波浪力这一中心
超声波马达(Ultrasonic motor,简称USM)是一种新型直接驱动电机.与传统电磁电机相比,它具有低速、大力矩、结构简单、惯性小、响应有尽有快、不受电磁干扰,并可在低温、真空
纳米定位技术影响着纳米技术(nanotechnology)、纳米科学(nanoscience)、纳米制备(nanofabrication)、纳米制造(nanomanufacturing)及纳米计量(nanometrology)等科学/技术的
该文介绍了气缸盖数控镗床BS630采用由SIEMENS的SIMATIC S7-300+FM/NC+OP031HMI和HEIDENHAIN-LS176光栅尺组成的基于PLC的NC自动控制系统对原Uni-pro/pc80数控系统的改造.
在当今的商业竞争中,面对日趋纷繁复杂的社会环境,无论是财力雄厚的跨国集团,经验老到的家族企业,还是异军突起的高新技术新贵都不敢以强者自居.因为他们知道能永远完全凭借