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爬壁机器人是一种极限条件下作业的机器人,它在核心工业、石化企业、建筑行业、消防部门等领域都具有广泛的用途和很高的使用价值.该文首先阐述了该课题的来源及研究的目的和意义,接着对爬壁机器人的分类及特点和国内外的发展状况进行了介绍,并提出了该课题所研究的爬壁清洗机器人的技术设计要求.接着详细介绍了爬壁清洗机器人单吸盘、气囊弹簧式密封机构及双轮单独驱动的本体结构,并介绍了清洗机构和安全机构的结构和工作原理.