【摘 要】
：
随着科技的发展,人类对于未知领域的探索也逐渐深入,进入外太空已不再是梦想。为了更加安全高效的利用外太空环境,空间机器人正在受到人们的日益关注。作为机器人的重要分支,
论文部分内容阅读
随着科技的发展,人类对于未知领域的探索也逐渐深入,进入外太空已不再是梦想。为了更加安全高效的利用外太空环境,空间机器人正在受到人们的日益关注。作为机器人的重要分支,空间并联机器人也被应用在航空航天领域,并且具有广阔的应用前景和巨大的发展潜力。本文对空间并联机器人的运动学、动力学和控制方法进行了研究,提出了空间并联机器人新的应用。具体内容如下:作为研究并联机构的基础,本文首先利用Cosmosmotion模块,对几种不同自由度的并联机构进行了速度、加速度、位移和受力等方面的仿真。利用图像列举法,通过横向和纵向两方面的对比,总结出微重力环境对并联机器人的影响因素。利用拉格朗日法和牛顿欧拉法进行动力学分析,对两种动力学的计算公式加以改进。给出了微重力环境下两种方法的一般计算步骤,并且利用3-RSR机构进行了实例验证。设计了一种新型空间并联机器人,针对空间捕获静态目标的任务,提出了空间并联机器人路径规划要注意的问题。分四个步骤进行了空间并联机器人捕获静态目标的路径规划,并利用SolidWorks软件完成了仿真。最后,总结了空间机器人的控制方法,给出了空间机器人结构与控制的关系。设计了新型并联机器人完成捕获任务的控制过程,给出了空间并联机器人的控制流程图。搭接了空间机器人的实验平台,设计了两个模拟实验。
其他文献
随着新课程改革的不断深入，语文课堂教学越来越注重课堂效率，语文课堂教学有效性的提高是课堂改革的根本目的。在我国传统的高中语文课堂中，使用的还是单纯以教师讲、学生听的古
空气污染是当前全世界面临的重大环境挑战之一.2019年3月发布的《全球环境展望6》告诉我们,当前全球每年600万-700万人因空气污染而缩短寿命,预计到2050年仍有450万-700万人
该论文深入研究概念设计与计算机辅助造型之间的本质联系,并从设计的角度探索使CAID系统成为真正意义上的辅助设计工具的可行性和方法.计算机辅助造型系统要真正成为辅助设计
该文主要研究的内容是将变频调速器应用于标准流量检定装置,用它取代了水塔进行稳压稳流和调节流量,使标准流量检定装置的流量稳定度和其不确定度均达到检定规程的要求.实验
在参阅国内外大量相关文献的基础上,对红旗牌CA7200E3型轿车进行了轿车行驶循环工况下的汽车动力性、燃油经济性和尾气排放方面的研究.论文详细地分析了影响汽车动力性、燃油
高性能的磁流体和设计合理的密封器是磁流体密封的关键技术,也是整个磁流体密封应用的重要组成部分.该文研究了磁流体的制备、性能测试和密封器的结构设计方法,并进行实验研
本文回顾了现代计算机辅助设计技术的发展历史，评述了各种主要参数化设计方法的特点和当前CAD技术的发展趋势，在对系统数据模型和实体表示进行分析的基础上，采用面向对象的设计
学生实验课是学生十分喜欢的课，但是大部分学生对实验的喜欢仅仅是因为实验课好玩，拘束少，比在平时的课堂上自由。很多同学在实验课上是动手多思考少，冲劲十足但规范少，缺乏严谨的
如果是大众产品，当然希望传播范围越广越好。如果是小众产品，当然希望“精准传播”。微信泡沫破灭，首先是那些“乌合之众”社群的破灭。相反，在微信泡沫破灭的同时，那些功能群和兴趣群反而更加稳固，比如家长群、社区群、锻炼群。 对微商的非议很多。比如多级分销，比如透支朋友圈。这些东西，谁不知道有害，为什么还有人做呢？而且，害己胜过害人，最后被朋友圈说“人品”有问题，我相信不是真的“人品”有问题，只是因为不
该论文结合工程车辆的具体工作特点,针对两种型号ZL50装载机在自动变速技术方面作了一些研究工作.1.系统分析了ZL50装载机动力传动系组成部分发动机、液力变矩器的动力学特性