【摘 要】
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多智能体系统(Multi-Agent Systems,MAS)是一个高度交叉的研究领域,它吸取了不同领域如经济学、哲学、逻辑学、生态学和社会科学的内容。MAS理论主要研究由多个智能体组成的
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多智能体系统(Multi-Agent Systems,MAS)是一个高度交叉的研究领域,它吸取了不同领域如经济学、哲学、逻辑学、生态学和社会科学的内容。MAS理论主要研究由多个智能体组成的群体在复杂的动态环境下如何组织、协调、合作,以及共同完成复杂任务的问题。 足球机器人系统作为一个典型的多智能体协作系统,为机器人学、多智能体系统理论研究和技术应用提供了一个理想的实验平台。机器人足球比赛中包含了视觉、信息融合、知识处理、行为决策等人工智能技术;而且还包括着各种自动化控制技术、无线通信网络技术、机电一体化技术、社会学、组织学等多种综合科学技术,因此被称为“一个小平台上的技术战争”。国际机器人足球联合会FIRA微型组机器人足球比赛MiroSot是目前开展得最为广泛的机器人足球比赛之一,参加这项比赛的机器人足球系统包括视觉、决策、无线通讯和足球机器人等4个子系统。 本论文主要研究机器人小车系统和路径规划。 1.介绍了多智能体系统的相关概念和足球机器人比赛的意义,概括描述了MiroSot足球机器人比赛的系统构成; 2.分析了小车控制系统的功能要求,并详细阐述了小车系统的硬件设计和软件设计。硬件设计分为CPU、电源、电动机驱动、无线通信接收、JTAG接口等单元;软件设计分为控制系统和控制系统的输入两个部分; 3.使用基于遗传算法的方法,对在实时动态环境下足球机器人路径规划的问题进行研究。 机器人足球比赛具有良好的科技普及作用。足球机器人将科学研究领域的热点和最前沿——机器人,与全世界最受欢迎的体育运动——足球相结合,产生了前所未有的效应并受到广泛的社会关注。
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