【摘 要】
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由于惯性导航和卫星导航具有良好的互补性，惯性/卫星组合成为一种比较理想的导航方式。特别是近年来，随着各种新型导航技术的发展，组合导航的应用越来越广泛。组合导航系统有其
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由于惯性导航和卫星导航具有良好的互补性，惯性/卫星组合成为一种比较理想的导航方式。特别是近年来，随着各种新型导航技术的发展，组合导航的应用越来越广泛。组合导航系统有其固有的结构复杂性、运行过程中易受多种环境因素影响，导致组合导航系统面临新的问题，主要体现在系统故障的多样性和系统对故障的敏感性两个方面。针对高速高动态下组合导航系统易出现的快变、缓变、持续性及间歇性故障，结合新型组合导航系统的高可靠性、自适应性与实时性需求，本文提出了一种以提高组合导航系统故障检测实时性与自适应性为目的的新诊断算法——IGRMMAE(Interacting Generalized Residual Multiple Model Adaptive Estimator)，该算法引入均一化残差提高系统对故障的快速检测能力，采取交互式多模型卡尔曼滤波提高系统对多种故障的自适应性，并进一步将均一化残差与多模型卡尔曼滤波融合，实现故障诊断的实时性与自适应性多目标兼容。为验证IGRMMAE算法在组合导航系统故障检测与诊断中的优越性，本文以SINS/GPS/GLONASS/北斗组合导航系统为例，建立了组合导航系统的数学模型和故障模型。通过仿真实验表明该算法能够在多种时变故障影响下进行故障检测与隔离，基于诊断结果进行数据融合以实现主动容错导航。
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