【摘 要】
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该文致力于GPS/DR组合导航系统及其在车辆导航中的应用研究和实现,主要研究内容包括以下几个方面:1.为了提高导航与定位系统的定位精度和可靠性,研制了航位推算系统.该系统中
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该文致力于GPS/DR组合导航系统及其在车辆导航中的应用研究和实现,主要研究内容包括以下几个方面:1.为了提高导航与定位系统的定位精度和可靠性,研制了航位推算系统.该系统中的里程表、角速率陀螺的数据由微处理器采集后,经RS-232C串行通讯口送入PC机进行数据处理,根据此原理完成了系统的硬件设计.对系统进行调试、分析,先在静止情况下分析角速率陀螺和里程表的特性和主要误差源,然后在转台上进行动态试验.测试和试验结果表明系统具有良好的定位性能;2.建立起航位推算系统的数学模型,采用非线性推广卡尔曼滤波算法进行处理,并进行了计算机仿真及试验研究;3.建立起GPS定位的数学模型,采用滤波理论与方法对GPS定位信息进行了滤波处理,从而提高GPS定位系统的定位精度;4.设计了GPS/DR组合导航系统最优综合的联合卡尔曼滤波器,并给出了滤波算法,实现了子系统间定位信息的相互校正,从而提高GPS/DR组合导航系统的定位精度及可靠性.并对地图匹配技术进行了初步的研究;5.完成了数据采集及通讯软件、数据预处理软件、卡尔曼滤波算法软件的设计与调试.
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