【摘 要】
：
多智能体网络协作控制研究是当今控制领域的研究热点，它涉及到控制、通信、计算机等领域的知识。本文选取韩国韩伯电子ROBONOVO-AI双足人形机器人作为多智能体网络中的个体，展
论文部分内容阅读
多智能体网络协作控制研究是当今控制领域的研究热点，它涉及到控制、通信、计算机等领域的知识。本文选取韩国韩伯电子ROBONOVO-AI双足人形机器人作为多智能体网络中的个体，展开双足机器人网络协作控制研究。本文主要以双足机器人为网络节点，节点之间通讯依靠Zigbee无线通信组建协作控制网，研究了多种网络结构下多双足机器人间的协作控制。本文的主要研究工作如下：(1)根据多双足机器人网络协作控制要求，在Robobasic开发环境下开发并调试双足机器人的底层动作程序，为实现双足机器人运动中的协作控制奠定基础。(2)提出了离散系统一致性控制协议在两个双足机器人系统硬件平台上的实现方案，并在多双足机器网络平台进行了实现，实现了预期的控制目标。(3)研究了两种不同网络拓扑结构在三个双足机器人网络中的协作控制方案，并验证了离散系统协作控制方案的有效性。(4)选取三个双足机器人六个手臂舵机分别作为网络节点，对离散系统弱连通邻接矩阵对应的一致性控制算法进行了分析，并在多双足机器人网络平台实现协作控制，取得了预期的效果。
其他文献
随着社会经济发展和机电、电力电子、人工智能等相关理论以及各种控制策略的日益完善,机器人技术已逐渐成熟,并在众多领域取得较为广泛的应用,发挥着不可或缺的作用。相应的,
牵引变流器作为机车的电能转换装置，是机车关键部位之一。在列车运行过程中，牵引变流器一直处于工作状态，故障的发生不可避免；且牵引变流器能量密度高，开关频率低，运行工况复杂多变
近年来高空间分辨率遥感技术取得了重大进展。IKONOST和QuikBird等高分辨率遥感卫星为高质量影像获取提供了极大便利。高分辨率遥感图像表现出地物更多的信息，如何有效处理处理和应用这些数据，将其高效率的转换为有效信息是当前亟需解决的重要课题。针对高分辨率遥感影像采用传统信息提取方法所产生的精度低、地物信息利用不充分等问题，通过利用高分辨率遥感图像分析中地物的概念与方法进行遥感信息提取。面向对象
汽车的发明给人类社会带来了巨大的文明，它正在改变着人们的工作、生活和思维方式，已成为当今社会最重要的交通工具之一，汽车工业成为国民经济的支柱产业。但同时，汽车工业的快速
感应电动机以其简单的结构,低廉的制造成本,运行时较低的损耗和较高的稳定性等优势使其逐渐在工业应用中扮演了重要角色。然而,由于感应电机驱动系统为高阶、强耦合、参数时变的非线性系统,使其在运行过程中容易受负载扰动和参数时变的影响而降低运行效率。所以,研究新颖有效的控制方法来提升感应电机驱动系统的动态和静态特性,是一个具有重要理论意义与实际生产价值的研究方向。针对经典的感应电机控制策略中存在的一些不足,
随着医学影像学和计算机科学的不断发展，医学图像配准技术在临床中发挥着越来越重要的作用。在众多的图像配准方法中，基于互信息的医学图像配准方法由于无需预处理、配准精度高
时滞现象广泛存在于各类实际系统中,时滞的存在是引起系统不稳定和性能变差的重要原因,因此人们广泛关注时滞现象对系统性能的影响以及如何消除或利用这种影响,时滞系统的稳
多个体的能控性是控制领域的一个热点话题,其中具有固定拓扑结构的多个体系统的研究更为火热。本文基于有向树拓扑图,对多个体系统的能控性进行了研究。本文的主要研究内容包
异步电动机(IM-Induction Motor)凭借低廉的制造成本,简单的结构,高度的可靠性等优点在交流调速系统和传动系统中发挥着日益重要的作用。异步电动机是一个高阶、多变量、强耦合的非线性系统,而且电机中阻尼转矩、扭转弹性转矩以及磁饱和等现象会使电机转矩、自感互感以及绕组电阻等参数发生变化,产生随机扰动,影响了电机系统的动态响应速度和控制精度。诸多学者提出了多种异步电动机驱动系统的有效控制方案