【摘 要】
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该文结合国家"863"项目"遥操作辅助正骨医疗机器人系统研究",对医用精确定位C型臂X 光机及手术床进行了研究,在机构上,摈弃了传统的机构形式,采用了全新的设计,采用了高强度
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该文结合国家"863"项目"遥操作辅助正骨医疗机器人系统研究",对医用精确定位C型臂X 光机及手术床进行了研究,在机构上,摈弃了传统的机构形式,采用了全新的设计,采用了高强度结构设计和精密滚珠丝杠、导轨作为传动导向装置,并实现了计算机控制,实现了摄像头空间位置的精确定位,为机器人正骨手术提供遥操作自动化设备,同时也为C型臂X 光机及手术床作为独立的医疗设备的精密化、智能化发展作了技术尝试.该文对C型臂机构运动学正解及逆解进行了分析,通过矩阵变换方法;对C型臂末端点的静态位置误差进行了研究和仿真.针对"遥操作辅助医疗正骨机器人系统研究"项目的特殊需要,该文设计机器人正骨专用手术床,在计算机控制下,手术床能在手术空间内精确大范围移动,配合并联复位机器人的微动,实现病人的骨折复位.针对研究项目的需要,对手术床的结构形式、尺寸参数、传动机构和控制系统设计进行了研究.
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