【摘 要】
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传统机器人关节是由多台电机组合而成，若使用能够三自由度运动的永磁球形电动机则可大大简化系统的机械结构，提高传动系统的定位精度和响应速度。永磁球形电机具有广泛的应用前景，目前该类电机的研究尚处于理论探索阶段，尚未达到应用的要求，需要做更深入的研究。本论文针对一种新型永磁球形电动机，采用等效磁网络法分析了永磁球形电机定子磁场。对于定子绕组，首先在永磁体的体电流模型基础上，推导了电流密度与永磁体磁化强度
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传统机器人关节是由多台电机组合而成，若使用能够三自由度运动的永磁球形电动机则可大大简化系统的机械结构，提高传动系统的定位精度和响应速度。永磁球形电机具有广泛的应用前景，目前该类电机的研究尚处于理论探索阶段，尚未达到应用的要求，需要做更深入的研究。本论文针对一种新型永磁球形电动机，采用等效磁网络法分析了永磁球形电机定子磁场。对于定子绕组，首先在永磁体的体电流模型基础上，推导了电流密度与永磁体磁化强度的关系，得到了定子绕组的永磁体模型。在此基础上，在柱坐标下对分析模型进行剖分，并将不同磁场边界条
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