【摘 要】
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由于全球卫星导航系统（GNSS）的不稳定给导航带来的可靠性问题日益显露，各种导航组织开始寻找可替代的导航方法。集成了地球参考物理场(GFE)的导航系统是一种很有前途的领域。这
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由于全球卫星导航系统（GNSS）的不稳定给导航带来的可靠性问题日益显露，各种导航组织开始寻找可替代的导航方法。集成了地球参考物理场(GFE)的导航系统是一种很有前途的领域。这种导航系统可以利用嵌入式微处理器取得的巨大成就，包括存储器的巨量设备能力和微型计算单元的尺寸。地球参考物理场是地球的自由特征。绝大多数的物理场已经能够和地理系统坐标进行映射。地球参考物理场本身特性十分稳定，在可预见的将来，不能破坏或被改变。并且他们本身并不需要额外的资源配置，因此，他们可以视为一个可靠的导航信息源。 地球参考物理场主要包括地磁场和重力场。地球地磁场和重力场的地图、模型和图表目前在商业和军事领域得到了广泛的应用，主要用于提供定位信息。这些资料定期进行更新，并且能够在地球表面的至少98％上区域，包括海洋区域提供可靠的的参考数据。 地磁和重力导航在导航技术中是两种非常重要的导航手段。这些利用地磁场和重力场的方法在无源的方式下工作，可以让用户在任何位置进行导航，同时能够避免被其他人发现。近期以来，这些方法的稳定性和隐秘性得到了进一步研究，同时在水下应用中，主要是军用潜艇和无人驾驶水下仪器(UUV)得到了广泛的应用。之前大多数的研究都重点关注了辅助惯性导航(INS)系统，这种方法没有完全利用地磁或者重力导航信息。在本篇论文中，由于地磁场和重力场之间有夹角，两者不完全正交，因此可以自然的形成二维网格，本文将地磁场和重力场信息进行有机结合，提出了一种新式的独立导航系统。仿真结果和理论研究高度一致，并且发现在长期的导航中，这种方法能够获得更好的性能。
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