【摘 要】
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由于工业应用的推动，运动控制和力控制技术在过去几十年里得到了长足的发展。本文对引线键合机系统的位置和力控制方法进行了探讨。 首先进行的是系统特性的分析。通过粗略
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由于工业应用的推动，运动控制和力控制技术在过去几十年里得到了长足的发展。本文对引线键合机系统的位置和力控制方法进行了探讨。 首先进行的是系统特性的分析。通过粗略的频率特性测试，确定了系统在低频段的二阶模型。然后依据最小二乘法进行辨识实验，确定了模型的参数值。 位置控制中采用了带有内模控制的二自由度控制器。二自由度控制器能将控制器设计分成两个部分：反馈环节的控制器主要调节鲁棒性和抑制干扰，前馈环节主要调节动态响应。反馈控制器采用内模控制结构，主要基于内模原理，不必依赖于精确的系统模型，依然能够提供很好的鲁棒性和动态响应。 碰撞过程中接触力的模型是广大力学工作者持续争论的热点之一，至今仍然公认的精确模型能够准确描述实际过程。本文采用估算最大接触力的方法避免对碰撞瞬间力的计算，当然也失去了对小量程的力的控制能力。 主流的力控制结构分为直接力控制和间接力控制两种。本文采用了带有位置内环的直接力控制结构，外部的力环为主环，采用相位超前一滞后校正控制器，内部的位置环是辅助环，采用了之前提到的二自由度控制器结构。通过一系列的实验，验证了上面涉及的模型的准确性和控制结构的可用性
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