【摘 要】
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自动导引小车(Automatic Guided Vehicle)指的是一种在无人操作情况下,承载一定货物自主、准确的到达目的地的搬运车,是轮式机器人的一种。这样一智能自动化的实现集多项技术
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自动导引小车(Automatic Guided Vehicle)指的是一种在无人操作情况下,承载一定货物自主、准确的到达目的地的搬运车,是轮式机器人的一种。这样一智能自动化的实现集多项技术于一体,综合了当今前沿科技。AGV作为现代化物流的重要设备能提高企业生产水平,不仅减少了劳动力资源浪费还减少成本,获得的回报也更高更快,为企业争取了利益的最大化。在自动导引小车的研究过程中,我们发现作为核心技术的路径跟踪技术的优劣程度直接影响着AGV性能的好坏。本文分析导引小车的结构特点,结合研究内容选定适宜的三轮式导引小车。根据该类型小车的运动特性和运动关系建立运动模型。分析模型得到距离偏差和角度偏差与驱动轮速度关系。再联系AGV驱动系统的动态和静态特性,利用系统辨识法得到系统的传递函数,从而建立系统的状态空间模型。按照模糊控制器的设计方法,选取以角度偏差和距离偏差线性组合后的综合偏差最为输入之一,将该综合偏差的变化率作为另一输入,同时以两驱动轮电压差作为输出变量。但是发现在小偏差情况下,模糊控制器的表现不如常规控制器。针对这一情况,提出了采用阈值切换法优化控制器,实现模糊控制和常规控制的优势互补。仿真结果表明:与传统控制器的控制效果相比模糊控制器有较大优势,特别是在较大偏差情况下模糊控制器能快速纠正路径。经过优化后的控制器能够使AGV在各种情况下有较强的适应性,同时改善了输出振荡和路径跟踪出现的超调现象。
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