【摘 要】
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伺服系统是应用领域非常广泛的一类系统,它的根本任务就是实现执行机构对给定指令的准确跟踪,当给定量随机变化时,系统能使被控制量准确无误地跟随并复现给定量.伺服驱动技术
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伺服系统是应用领域非常广泛的一类系统,它的根本任务就是实现执行机构对给定指令的准确跟踪,当给定量随机变化时,系统能使被控制量准确无误地跟随并复现给定量.伺服驱动技术经历了步进电机构成的开环伺服驱动系统、闭环直流伺服系统、及目前广泛应用的交流伺服系统三个阶段.该文研究、开发了直流、交流两套伺服系统,整个研究过程按照先直流后交流的过程展开.在直流无刷伺服系统部分,分为三章来介绍:硬件设计、软件设计和调试.具体而言,首先分析了伺服系统和无刷电机的数学模型,进而逐步阐述了伺服器的结构设计:CPU单元、接口电路、主回路设计和驱动模块设计.在软件设计中,首先介绍了程序的整体设计和基本控制流程,然后分别介绍了各个程序组件的开发:PWM设计,码盘、脉冲累加器设计和无刷电机的起、停及换相设计,以及提高程序实时性设计的一些措施.该文设计的基于DSP的直流无刷伺服系统改善了低频伺服性能,提高了伺服精度.在交流伺服系统部分,设计了智能功率模块单元和开关电源模块以及人机交互单元.智能功率模块单元的特点是:简化的电源输入;集成整流功能;接口便捷;过流检测设计;集成能耗制动功能.在开关电源设计中,主要采用了反激式开关电源的设计方法.人机交互部分完成了基本设计功能和通讯协议.该文最后给出了该交流伺服系统初步的伺服实验结果.
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