【摘 要】
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该文结合机器人视觉伺服控制理论,对远距离无环境模型信息的焊缝起始点导引定位问题进行了研究.随着视觉伺服理论的发展和相关硬件性价比的提高,将机器人视觉伺服控制策略用
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该文结合机器人视觉伺服控制理论,对远距离无环境模型信息的焊缝起始点导引定位问题进行了研究.随着视觉伺服理论的发展和相关硬件性价比的提高,将机器人视觉伺服控制策略用于焊接领域的初始焊位导引任务成为可能.该文针对焊接机器人焊缝初始点导引定位问题,应用机器人视觉伺服控制理论进行了以下几个方面的研究;首先,深入分析了视觉伺服控制的原理及当前的研究现状,结合焊接环境不确定的特点,提出了一种基于图象的无标定视觉伺服控制算法,并对算法存在的不足采用最大条件数法加以解决;其次,为了表明所提出的视觉伺服控制策略的优势,分别给出了同基于位置的视觉伺服控制方法和传统的基于图象的视觉伺服控制方法的理论分析比较,并给出对应的仿真比较实验结果;接着,针对焊接工件图象特征的提取和跟踪问题给出了改进的图象处理算法和改进的SSD跟踪搜索算法,并同时给出了实验结果;然后,通过实验系统的建立为该文工作的开展提供了平台;最后,对该文提出的视觉伺服控制算法进行了仿真和实验,并给出实验结果,验证了所提出的算法在视觉导引定位焊缝起始点任务中的有效性.
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