【摘 要】
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模块化静态可重组工业机器人是一种结构特点鲜明的柔性工业机器人,具有机构简单、多功能、高稳定性和高性价比等优点,它是工业机器人在企业生产中得以推广和普及的一个发展方
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模块化静态可重组工业机器人是一种结构特点鲜明的柔性工业机器人,具有机构简单、多功能、高稳定性和高性价比等优点,它是工业机器人在企业生产中得以推广和普及的一个发展方向。本文研究的任务是设计一个模块化静态可重组工业机器人的控制系统结构,根据模块化工业机器人的结构特点及其对控制系统的要求,模仿“分布式控制系统”的构建方法,结合主从控制系统的优点,设计了低成本、适合于模块化静态可重组工业机器人机构特点的控制系统。本文首先阐述了模块化工业机器人的特点及其研究的重要性,介绍了与模块化工业机器人技术领域相关的可重构技术,并分析了这些技术用于模块化工业机器人时存在的缺点,基于此提出了本文的研究内容:建立低成本而又不失技术水平的模块化工业机器人控制系统模块。其次,学习研究了Agent和MAS理论的相关概念、特点和组织结构,并详细分析了模块化工业机器人的结构特点及其对控制系统的要求,在此基础上提出了新的适合模块化工业机器人的多Agent体系框架(即MAS体系结构)与描述。然后结合工程实际,深入地研究了MAS体系结构中各个组成部分的结构和工作过程。最后,根据控制系统的设计方案,搭建了控制器的硬件系统和设计了软件流程图。模块化静态可重组工业机器人控制系统设计的实现为工业机器人的进一步研究拓展了思路,也为工业机器人今后在企业生产中的广泛应用起了很大的推动作用,通过这次课题的研究为今后的工作积累了许多宝贵的经验。
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