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该文针对可重构机器人构型经常改变的特点,从刚体运动研究出发,讨论一种可方便于不同构型机器人的运动解算方法;文中以刚体运动的指数积表示方法建立机器人运动学数学模型,替代了机器人常用的D-H建模方法.该文的突出特点是为可重构机器人研究的需要,讨论了一种与机器人构型无关的运动学算法--POE公式,它不但可用于现在研究人员研究的各种机械人的控制,更为模块机器人的研究提供了一种可行的方法.