【摘 要】
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该文主要对模糊逻辑控制技术在自由飞行空间机器人在运动控制中的应用进行了研究,使得对FFSR的运动控制更容易.该文主要完成了以下一些内容:(1)推导了一种FFSR通用运动学模型
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该文主要对模糊逻辑控制技术在自由飞行空间机器人在运动控制中的应用进行了研究,使得对FFSR的运动控制更容易.该文主要完成了以下一些内容:(1)推导了一种FFSR通用运动学模型,减少了运动学建模中的计算量;而且通过这具通用运动学模型或以推导出已有各种模型.(2)对空间机器人跟踪给定路径的问题采用模糊控制算法,并通过仿真实验证明了所提出的模糊控制算法的可行性和控制性能.(3)研究了把基于分级模糊规则的模糊控制算法应用于空间机器人末端效应器的运动控制问题,这种算法与传统的基于广义雅可比矩阵(GJM)的分解运动速度算法相比,由于不需要计算GJM的广义逆矩阵,所以计算量显著减小,有昨于实现实时控制.(4)给出了空间机器人地面试验平台中电机驱动系统中直流电机的模糊控制算法,与PID控制相比,提高了系统的响应性和鲁棒性,实现了电机的无超调控制,缩短了系统响应的时间.
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