【摘 要】
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该论文综述了目前国内外工业机器人的性能测试方法,并从测试精度、测试范围、技术难度和经济性方面分析了各自的优缺点,从而提出了机器人运动轨迹精度测试仪的总体方案.首先,
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该论文综述了目前国内外工业机器人的性能测试方法,并从测试精度、测试范围、技术难度和经济性方面分析了各自的优缺点,从而提出了机器人运动轨迹精度测试仪的总体方案.首先,根据总体方案,确定了各关节的结构和测量元件,并设计出了测试仪的机械本体.然后,根据测试仪本体的结构参数,对测试仪进行了运动学分析,并对其参数精度等性能指标进行了分析、计算、其各项指标在理论上均满足课题要求.其次,根据误差理论,提出了误差分配的数学模型,确定了精度综合的评价函数.利用优化设计的方法,对测试仪的末端精度要求进行了合理分配.为测试仪的结构设计提出了理论依据.最后,对研究人员所设计的机器人运动轨迹精度测试仪进行了调试,所设计的软硬件均能正常工作,综合验证了所设计的测试仪满足设计要求.根据实验中所出现的问题,研究人员提出了一些提高测试仪测试精度的措施.
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