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盲人是我们社会生活当中的一个弱势群体，如何提高盲人的生活质量，让他们可以更为独立、自主的进行日常生活和工作，已经成为一个迫切需要解决的社会问题。本文从室内助盲实际需求出发，基于计算机视觉技术对室内助盲系统进行了深入细致研究，重点对摄像机标定、室内目标定位以及目标识别进行了理论分析和实验验证。双目立体视觉是计算机视觉技术中的一个重要研究方向，它是基于类似于人眼的视差视觉原理。双目立体视觉技术一般由双目数字像机从不同角度同时获取目标物体两幅图像，并利用双目视差三角测量原理获取物体的三维空间信息，可以很容易地确定摄像机与目标物体之间的距离，实现目标定位。本文基于双目立体视觉技术，针对室内助盲中目标定位与识别这两个关键问题展开了研究，并取得初步的研究成果。首先，实现了双目摄像机标定以及室内目标定位。在双目立体视觉技术应用中，为了利用摄像机所拍到的二维图像来恢复空间中物体的三维信息，需要对摄像机进行标定，通过标定可以建立计算机图像到空间世界的坐标映射关系。本文分析了标定过程中世界坐标系、摄像机坐标系、图像坐标系以及像素坐标系之间的转换关系，以针孔模型为摄像机模型，并考虑了光学镜头成像所产生的径向畸变和切向畸变，给定了数学校正模型，然后基于张氏平面标定法，结合OpenCV库实现了双目摄像机标定。在此基础之上，进行了图像畸变矫正，并基于极线几何原理对立体图像对进行了校正操作，然后利用绝对误差累积和极线约束方法，实现了图像立体匹配，再根据匹配得出的视差图像完成了目标定位。其次，提出了基于QR码标签识别的室内目标识别方法。助盲系统除了要能够对目标物体进行定位之外，还需要具备目标识别功能。在室内环境中，目标物体种类繁多，形态各异，放置杂乱，传统的目标识别方法很难有效对所有目标物体进行识别，而且识别结果基本无法满足室内助盲的需要，本文提出基于QR码标签识别的室内目标识别方法，并设计了红色圆形图案作为标签的外围标识，红色可以与黑白色QR码符号很好的从颜色特征上区分开来，而且颜色特征对于图像的尺寸、方向、视角的依赖性很小，对平移、旋转变换具有不变性，具有较高的鲁棒性。采用圆形边界设计可以通过检测标签轮廓，找出标签圆形边界的圆心位置以及半径，从而对标签准确定位，而且圆形对于噪声和光照不敏感，使外围标识的检测稳定性将更好，可以有效提高标签的识别效率。