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搜救机器人应用在震后救援、煤矿灾害救援、核辐射地带等危险的灾难现场。本文提出来了一种新型串联履带式搜救机器人，能胜任多种工作环境的机器人平台，并对其进行运动分析和动力学研究，使其能够适应复杂恶劣的环境。 首先，通过对比几种常用的移动机构，选择履带式移动机构作为搜救机器人的移动机构；为提高机器人的越障能力，将三个双履带机器人串联形成串联履带式搜救机器人，并对该搜救机器人的运动和结构进行分析；分析了单个模块和机器人最大越障能力；对搜救机器人的越障、模块偏转和机器人转向过程进行分析，获得机器人的最佳运动方式。其次，对搜救机器人的越障、转向、偏转、直线运动进行理论的运动学和动力学分析，为机器人在实际运动中提供一定的理论依据。最后，利用动力学仿真软件 ADAMS对搜救机器人直线运动、模块偏转和机器人转向进行运动学和动力学仿真。 通过对搜救机器人的理论分析和仿真分析可得：三个双履带模块串联起来的串联履带式搜救机器人越障能力有明显的提升；机器人越障过程中，机器人的质心曲线位置是不断变化；机器人直线运动的三种驱动方式都能顺利进行运动,模块Ⅱ驱动极限力矩比其它两种驱动方式极限驱动力矩大；模块Ⅱ、Ⅲ同侧偏转时，机器人产生了滑移；机器人转向和模块偏转过程中，机器人和模块的速度波动比较剧烈。 本文研究的结果，为深入研究搜救机器人的转向和越障问题提供一定的理论基础；为搜救机器人整体设计及优化提供的技术参考和支持。